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申请/专利权人：深圳信息职业技术学院

摘要：本发明提供了一种双臂援救机器人，包括支撑组件、分别设于支撑组件两侧的行走组件、设于支撑组件上的机械臂以及分别与行走组件和机械臂电性连接的控制系统，每一行走组件包括分别设于支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个轴套外的主动轮、套设于两个主动轮外且与主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个轴套内且用于驱动对应的主动轮转动的第一驱动件，第一驱动件与控制系统电性连接，相比于现有的救援机器人而言，本发明的双臂援救机器人能够灵活和快速地移动，爬坡角度大，因此本发明的双臂援救机器人能够可在复杂、恶劣的灾后现场连续作业，操作方便，确保了救援人员的生命安全。

主权项：1.一种双臂援救机器人，其特征在于，包括支撑组件、分别设于所述支撑组件两侧的行走组件、设于所述支撑组件上的机械臂以及分别与所述行走组件和所述机械臂电性连接的控制系统，每一所述行走组件包括分别设于所述支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个所述轴套外的主动轮、套设于两个所述主动轮外且与所述主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个所述轴套内且用于驱动对应的所述主动轮转动的第一驱动件，所述第一驱动件与所述控制系统电性连接；所述行走组件还包括两个套设于所述轴套外且分别位于所述主动轮两端的限位环，所述限位环用于限制所述主动轮沿所述轴套的轴向运动；所述行走组件还包括编码器、减速器以及法兰盘，所述第一驱动件的其中一端连接于所述编码器，所述第一驱动件的另一端连接于所述减速器的其中一端，所述减速器的另一端键连接于所述法兰盘，所述法兰盘固定连接于所述主动轮上；所述机械臂包括第一安装支架、第一支臂、第二支臂、机械手、第一电液推杆、第二电液推杆以及第二驱动件，所述第一支臂的其中一端铰接于所述第一安装支架上，所述第一支臂的另一端铰接于所述第二支臂的其中一端，所述第二支臂的另一端连接于所述机械手，所述第一电液推杆的两端分别铰接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二电液推杆的两端分别铰接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二驱动件用于驱动所述第一安装支架转动；所述第一安装支架包括第一底板以及连接于所述第一底板两侧的两个第一侧板，所述机械臂还包括固定于两个所述第一侧板之间的第一铰接座，所述第一电液推杆的远离所述第一支臂的一端铰接于所述第一铰接座上，所述第一支臂的远离所述第二支臂的一端铰接于所述第一侧板上；所述第一侧板上均匀设有多个固定孔，并且，所述固定孔的数量大于安装孔的数量，使得所述第一电液推杆与所述第一侧板之间的铰接位置可调；所述第一侧板上均匀开设有多个第二转孔，使得所述第一支臂与所述第一侧板之间的铰接位置可调。

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