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申请/专利权人：永嘉县信达智能设备制造有限公司

摘要：本发明专利涉及一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构、机器人手臂结构和机器人手指运动系统结构组成，由机器人肩部结构来完成手臂的上下和水平举动，由机器人手臂结构来完成手臂中间段的弯曲和转动，由机器人手指运动系统结构完成手指的握拳，伸掌或抓取物体等，三个结构紧密配合，可以同时进行运作，也可以单独进行运作，这样的设计可以完成一系列类似人类手可以完成的动作，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。

主权项：1.一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构1、机器人手臂结构2和机器人手指运动系统结构3组成，其特征在于:所述机器人肩部结构1由胸框架1209、肩骨架1205和上臂骨架1201组成，所述肩骨架1205固定安装在胸框架1209上，所述肩骨架1205上安装有第一电机（1208），所述第一电机（1208）与第一减速机（1207）连接，所述第一减速机（1207）通过传动带1206与转轴1204相连接，所述转轴1204通过轴销二1203与上臂骨架1201相铰接，所述转轴1204另一端固定连接旋转支撑架1216，所述旋转支撑架1216通过轴销三1215与电机连接架1214相铰接，所述电机连接架1214上安装内置螺母电机1213，所述内置螺母电机1213通过丝杆1212与上臂骨架1201相铰接，所述机器人手臂结构2由肩臂连接架1301、第二减速机（1302）、第二电机（1303）、第一上臂骨架1315、上电机直线推拉杆1305、第一下臂骨架1307、下电机直线推拉杆1309、手掌架1312组成，所述肩臂连接架1301与机器人肩部铰接，所述第二减速机（1302）上端通过输出轴和肩臂连接架1301固定连接，所述第二减速机（1302）下端与第二电机（1303）固定连接，所述第二减速机（1302）的一侧与第一上臂骨架1315固定连接，所述第一上臂骨架1315上端与上电机铰接架1304铰接，所述电机铰接架1304上安装上电机直线推拉杆1305，所述第一上臂骨架1315下端与第一下臂骨架1307铰接，所述第一下臂骨架1307与上直线推拉杆1305的丝杆相铰接，所述第一下臂骨架1307与下电机铰接架1313铰接，所述下电机铰接架1313安装下电机直线推拉杆1309，所述第一下臂骨架1307与手掌架1312铰接，所述手掌架1312与下电机直线推拉杆1309的丝杆铰接，所述机器人手指运动系统结构3由舵机1401、拉索绕轮1402、拉索1403、索套头I1404、调节螺母1405、索套1406、索套头Ⅱ1407、索套固定台1408、弹力拉绳1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、第二下臂骨架1426、电机直线推拉杆1428、第二上臂骨架1429、凸台1430、手掌架1431组成，所述舵机1401固定安装在第二上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在凸台1430和索套固定台1408上，所述凸台1430上设有索套头I1404和调节螺母1405，所述索套固定台1408上设有索套头II1407，所述凸台1430设置在第二上臂骨架1429上，所述索套固定台1408设置在第二下臂骨架1426上，所述第二下臂骨架1426上固定铰接有电机直线推拉杆1428，所述电机直线推拉杆1428前端丝杆铰接手掌架1431,所述手掌架1431上活动铰接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活动铰接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活动铰接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419，活动铰接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活动铰接指尖骨1413，所述弹力拉绳1409一端固定在第二下臂骨架1426上，另一端连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413；所述拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索1403拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动以及通过弹力拉绳1409回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位；所述拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮1402另一端连接拇指掌骨1410的拉索拉紧以拇指掌骨1410和手掌架1431的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动以及通过一端连接第二下臂骨架1426另一端连接拇指掌骨1410的弹力拉绳回缩以拇指掌骨1410和手掌架1431的轴销为活动轴完成拇指的向外回位。

全文数据：一种电动多自由度机器人手技术领域本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种电动多自由度机器人手。背景技术随着社会的发展对于机器人的普及也越来越广泛，不仅运用于制造业，在人们的日常生活中也可以看到，比如之前出现的机器人餐厅，对于餐厅的服务像上菜这些基本的服务完全是由机器人来完成的，给人们带来的全新的感官，但是随着新鲜度的慢慢减少，开始对机器人的服务水平就有了更高的要求，开始发现机器人的动作速度以及灵活度根本达不到人类服务员的服务水平，所以餐厅日后的发展也是个很大的问题。当然机器人不光光只存在于餐厅，在我们的家庭生活中也会有存在，虽然现在家庭普及还不多，但是相信未来肯定在我们的生活中随处可见，对于机器人的仿真度要求肯定会越来越高。发明内容本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种电动多自由度机器人手。为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构1、机器人手臂结构2和机器人手指运动系统结构3组成，所述机器人肩部结构1由胸框架1209、肩骨架1205和上臂骨架1201组成，所述肩骨架1205固定安装在胸框架1209上，所述肩骨架1205上安装有电机1208，所述电机1208与减速机1207连接，所述减速机1207通过传动带1206与转轴1204相连接，所述转轴1204通过轴销二1203与上臂骨架1201相铰接，所述转轴1204另一端固定连接旋转支撑架1216，所述旋转支撑架1216通过轴销三1215与电机连接架1214相铰接，所述电机连接架1214上安装内置螺母电机1213，所述内置螺母电机1213通过丝杆1212与上臂骨架1201相铰接，所述机器人手臂结构2由由肩臂连接架1301、减速机1302、电机1303、上臂骨架1315、上电机直线推拉杆1305、下臂骨架1307、下电机直线推拉杆1309、手掌架1312组成，所述肩臂连接架1301与机器人肩部铰接，所述减速机1302上端通过输出轴和肩臂连接架1301固定连接，所述减速机1302下端与电机1303固定连接，所述减速机1302的一侧与上臂骨架1315固定连接，所述上臂骨架1315上端与上电机铰接架1304铰接，所述电机铰接架1304上安装上电机直线推拉杆1305，所述上臂骨架1315下端与下臂骨架1307铰接，所述下臂骨架1307与上直线推拉杆1305的丝杆相铰接，所述下臂骨架1307与下电机铰接架1313铰接，所述下电机铰接架1313安装下电机直线推拉杆1309，所述下臂骨架1307与手掌架1312铰接，所述手掌架1312与下电机直线推拉杆1309的丝杆铰接，所述机器人手指运动系统结构3由由舵机1401、拉索绕轮1402、拉索1403、索套头I1404、调节螺母1405、索套1406、索套头II1407、索套固定台1408、弹力拉绳1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、下臂骨架1426、电机直线推拉杆1428、上臂骨架1429、凸台1430、手掌架1431组成，所述舵机1401固定安装在上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在凸台1430和索套固定台1408上，所述凸台1430上设有索头套I1404和调节螺母1405，所述索套固定台1408上设有索头套II1407，所述凸台1430设置在上臂骨架1429上，所述索套固定台1408设置在下臂骨架1426上，所述下臂骨架1426上固定铰接有电机直线推拉杆1428，所述电机直线推拉杆1428前端丝杆铰接手掌架1431,所述手掌架1431上活动铰接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活动铰接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活动铰接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419活动铰接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活动铰接指尖骨1413，所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426上，另一端连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413。优选的，所述上臂骨架1201和下臂骨架1307横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度。优选的，所述旋转支撑架1216的形状设计能保证手臂前后、圆周摆动，并且在此区域内均可以进行水平摆动。优选的，所述电机1303、减速机1302和肩臂连接架1301三者为减速传动，以获得更大的扭矩。优选的，所述电机1208、减速机1207和转轴1204三者为减速传动，以获得更大的扭矩。优选的，所述减速机1302和电机1303也可以固定安装在下臂骨架1307上，三者为减速传动，以获得更大的扭矩。优选的，所述拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索1403拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动以及通过弹力拉绳1409回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位。优选的，所述拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮1402另一端连接拇指掌骨1410的拉索拉紧以拇指掌骨1410和手掌架1431的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动以及通过一端连接下臂骨架1426另一端连接拇指掌骨1410的弹力拉绳回缩以拇指掌骨1410和手掌架1431的轴销为活动轴完成拇指的向外回位。优选的，所述手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413以销轴相互铰接组成手指，通过拉索1403拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动以及通过弹力拉绳1409回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位。优选的，所述拉索1403绕于拉索绕轮上，另一端连接的分别是指尖骨1413、拇指掌骨1410和拇指前端骨1412；所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426，另一端固定在指尖骨1413和拇指前端骨1412上。本发明所达到的有益效果是：通过设置这样的一种电动多自由度机器人手，可以实现机器人手灵活的旋转，上举，弯曲、抓取、握拳和伸掌，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。附图说明附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的其中肩部结构示意图；图3是本发明的其中肩部背面结构示意图图4是本发明的其中手臂结构示意图；图5为本发明的手指运动系统结构示意图；图6为本发明的其中手臂结构的第二种结构示意图；图7为本发明的其中手臂结构和手指运动系统的侧视图。具体实施方式以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。如图1-7所示：一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构1、机器人手臂结构2和机器人手指运动系统结构3组成，所述机器人肩部结构1由胸框架1209、肩骨架1205和上臂骨架1201组成，所述肩骨架1205固定安装在胸框架1209上，所述肩骨架1205上安装有电机1208，所述电机1208与减速机1207连接，所述减速机1207通过传动带1206与转轴1204相连接，所述转轴1204通过轴销二1203与上臂骨架1201相铰接，所述转轴1204另一端固定连接旋转支撑架1216，所述旋转支撑架1216通过轴销三1215与电机连接架1214相铰接，所述电机连接架1214上安装内置螺母电机1213，所述内置螺母电机1213通过丝杆1212与上臂骨架1201相铰接，所述机器人手臂结构2由由肩臂连接架1301、减速机1302、电机1303、上臂骨架1315、上电机直线推拉杆1305、下臂骨架1307、下电机直线推拉杆1309、手掌架1312组成，所述肩臂连接架1301与机器人肩部铰接，所述减速机1302上端通过输出轴和肩臂连接架1301固定连接，所述减速机1302下端与电机1303固定连接，所述减速机1302的一侧与上臂骨架1315固定连接，所述上臂骨架1315上端与上电机铰接架1304铰接，所述电机铰接架1304上安装上电机直线推拉杆1305，所述上臂骨架1315下端与下臂骨架1307铰接，所述下臂骨架1307与上直线推拉杆1305的丝杆相铰接，所述下臂骨架1307与下电机铰接架1313铰接，所述下电机铰接架1313安装下电机直线推拉杆1309，所述下臂骨架1307与手掌架1312铰接，所述手掌架1312与下电机直线推拉杆1309的丝杆铰接，所述机器人手指运动系统结构3由舵机1401、拉索绕轮1402、拉索1403、索套头I1404、调节螺母1405、索套1406、索套头II1407、索套固定台1408、弹力拉绳1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、下臂骨架1426、电机直线推拉杆1428、上臂骨架1429、凸台1430、手掌架1431组成，所述舵机1401固定安装在上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在凸台1430和索套固定台1408上，所述凸台1430上设有索头套I1404和调节螺母1405，所述索套固定台1408上设有索头套II1407，所述凸台1430设置在上臂骨架1429上，所述索套固定台1408设置在下臂骨架1426上，所述下臂骨架1426上固定铰接有电机直线推拉杆1428，所述电机直线推拉杆1428前端丝杆铰接手掌架1431,所述手掌架1431上活动铰接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活动铰接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活动铰接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419活动铰接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活动铰接指尖骨1413，所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426上，另一端连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413。工作原理：当机器人手臂需要水平上下摆动的时候，通过内置螺母电机启动带动丝杆向内缩回，从而丝杆拉起上臂骨架使手臂水平抬起，需要放下手臂只要内置螺母电机反向启动带动丝杆向外伸展，从而丝杆推动上臂骨架放下手臂。当机器人手臂需要前后上下摆动的时候，通过电机启动带动减速机，减速机带动转轴，转轴转动带动旋转支撑架和上臂骨架做前或后摆动，旋转支撑架带动内置螺母电机、丝杆以及上肩骨架也做前或后摆动，当然也可以做同时水平上下、前后上下和圆周的手臂摆动，当肩部控制手臂旋转的时候，减速机，电机和肩臂连接架三者减速运动，来获得更大的扭矩，为了防止旋转过头，在肩臂连接架和减速机上分别设有凸台，起到限位的作用，当手臂中间需要转弯的时候，通过上电机直线推拉杆启动收缩丝杆，丝杆拉动下臂骨架，下臂骨架通过轴销就向内转弯，需要伸直时，上电机直线推拉杆反向启动伸长丝杆，丝杆推动下臂骨架，下臂骨架就向外伸直，当机器人手指活动的时候，舵机启动转动拉索绕轮，拉索绕轮开始绕拉索，拉索固定在凸台和套索固定架上，当拉索被拉紧的时候，机器人的手指中段骨、手指前段骨、指尖骨、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨经销轴向内转动，就会随拉索的拉力而握拢，就像人类握拳一样，这里需要说明的是每根拉索都是单独的舵机连接的，所以机器人手指可以像人类手指活动一样，可以每根手指单独活动，可以实现机器人手指对物体的抓取等等作用，当松开的时候舵机反向启动，反向转动拉索绕轮，拉索绕轮就松开拉索，这时弹力拉绳由于弹性回力，帮助拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨、手指中段骨、手指前段骨、指尖骨回位，在回位时为了避免回位过头，在手掌架和拇指掌骨铰接处的拇指掌骨上设有凸台，在拇指掌骨和拇指中段骨铰接处的拇指中段骨上设有凸台，在拇指中段骨和拇指前端骨铰接处的拇指前端骨上设有凸台以及在手掌架和手指中段骨铰接处的手指中段骨上设有凸台，在手指中段骨和手指前端骨铰接处的手指前端骨上设有凸台，在手指前端骨和指尖骨铰接处的指尖骨上设有凸台进行限位，当机器人手腕要转动的时候，电机直线推拉杆启动，丝杆向内收缩向内拉动手掌架，使手掌向内转动到需要的位置，需要伸直时电机直线推拉杆反向启动，丝杆向外伸展推动手掌架，使手掌架回位或到需要的位置，这里需要说明的是各个部件可以单独完成旋转或者转弯，也可以同时完成旋转和转弯，上臂骨架和下臂骨架横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度，大大提高了机器人手指的动作速度，灵敏度以及仿真度。最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构（1）、机器人手臂结构（2）和机器人手指运动系统结构（3）组成，其特征在于：所述机器人肩部结构（1）由胸框架1209、肩骨架（1205）和上臂骨架（1201）组成，所述肩骨架（1205）固定安装在胸框架（1209）上，所述肩骨架（1205）上安装有电机（1208），所述电机（1208）与减速机（1207）连接，所述减速机（1207）通过传动带（1206）与转轴（1204）相连接，所述转轴（1204）通过轴销二（1203）与上臂骨架（1201）相铰接，所述转轴（1204）另一端固定连接旋转支撑架（1216），所述旋转支撑架（1216）通过轴销三（1215）与电机连接架（1214）相铰接，所述电机连接架（1214）上安装内置螺母电机（1213），所述内置螺母电机（1213）通过丝杆（1212）与上臂骨架（1201）相铰接，所述机器人手臂结构（2）由由肩臂连接架（1301）、减速机（1302）、电机（1303）、上臂骨架（1315）、上电机直线推拉杆（1305）、下臂骨架（1307）、下电机直线推拉杆（1309）、手掌架（1312）组成，所述肩臂连接架（1301）与机器人肩部铰接，所述减速机（1302）上端通过输出轴和肩臂连接架（1301）固定连接，所述减速机（1302）下端与电机（1303）固定连接，所述减速机（1302）的一侧与上臂骨架（1315）固定连接，所述上臂骨架（1315）上端与上电机铰接架（1304）铰接，所述电机铰接架（1304）上安装上电机直线推拉杆（1305），所述上臂骨架（1315）下端与下臂骨架（1307）铰接，所述下臂骨架（1307）与上直线推拉杆（1305）的丝杆相铰接，所述下臂骨架（1307）与下电机铰接架（1313）铰接，所述下电机铰接架（1313）安装下电机直线推拉杆（1309），所述下臂骨架（1307）与手掌架（1312）铰接，所述手掌架（1312）与下电机直线推拉杆（1309）的丝杆铰接，所述机器人手指运动系统结构（3）由由舵机（1401）、拉索绕轮（1402）、拉索（1403）、索套头I（1404）、调节螺母（1405）、索套（1406）、索套头II（1407）、索套固定台（1408）、弹力拉绳（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、电机直线推拉杆（1428）、上臂骨架（1429）、凸台（1430）、手掌架（1431）组成，所述舵机（1401）固定安装在上臂骨架（1429）上，所述舵机（1401）的输出轴安装拉索绕轮（1402），所述拉索绕轮（1402）上绕有拉索（1403），所述拉索（1403）连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中间段分别固定在凸台（1430）和索套固定台（1408）上，所述凸台（1430）上设有索头套I（1404）和调节螺母（1405），所述索套固定台（1408）上设有索头套II（1407），所述凸台（1430）设置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定台（1408）设置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定铰接有电机直线推拉杆（1428），所述电机直线推拉杆（1428）前端丝杆铰接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活动铰接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活动铰接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活动铰接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活动铰接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活动铰接指尖骨（1413），所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。2.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述上臂骨架（1201）和下臂骨架（1307）横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度。3.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述旋转支撑架（1216）的形状设计能保证手臂前后、圆周摆动，并且在此区域内均可以进行水平摆动。4.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述电机（1303）、减速机（1302）和肩臂连接架（1301）三者为减速传动，以获得更大的扭矩。5.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述电机（1208）、减速机（1207）和转轴（1204）三者为减速传动，以获得更大的扭矩。6.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述减速机（1302）和电机（1303）也可以固定安装在下臂骨架（1307）上，三者为减速传动，以获得更大的扭矩。7.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动以及通过弹力拉绳（1409）回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位。8.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮（1402）另一端连接拇指掌骨（1410）的拉索拉紧以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动以及通过一端连接下臂骨架（1426）另一端连接拇指掌骨（1410）的弹力拉绳回缩以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的轴销为活动轴完成拇指的向外回位。9.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以销轴相互铰接组成手指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动以及通过弹力拉绳（1409）回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位。10.根据权利要求1所述一种电动多自由度机器人手，其特征在于：所述拉索（1403）绕于拉索绕轮上，另一端连接的分别是指尖骨（1413）、拇指掌骨（1410）和拇指前端骨（1412）；所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426），另一端固定在指尖骨（1413）和拇指前端骨（1412）上。

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