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申请/专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院
摘要：本发明公开激光切割机的三轴加工轨迹的前瞻插补方法及其插补装置。本发明在进行速度规划前，对前瞻窗口内的三轴线性刀路进行局部光顺；以第i个拐角B样条上的曲率极值点作为分割点，将光顺后刀路划分为若干个速度规划单元，近似计算出每个速度规划单元内的路径弧长；通过不需求解方程的改进双向扫描过程，确定每个速度规划单元的起点终点速度，由此在每个速度规划单元中采用七段式“S”形速度曲线对其轨迹运动切向速度进行规划，得到各阶段内的插补周期总时长进给率和结束时对应的弧长值。与现有的插补技术相比，本发明的插补点经运动学变换后得到各轴的位置命令，并发送到伺服控制器以实现实时运动控制，插补点在进入拐角后速度有所降低。
主权项：1.一种激光切割机的三轴加工轨迹的前瞻插补方法，其用于对所述激光切割机的G01路径的实时插补，以此将所述激光切割机的X、Y、Z三个平动轴的控制指令发送至所述激光切割机的CNC系统的伺服控制器实现各轴运动；其特征在于，所述前瞻插补方法包括以下步骤：在NC译码时引入前瞻窗口，当窗口前进方向内最后一段刀路完成插补流程时，前瞻窗口向前移动，然后在这个新窗口中，完成窗口内路径的前瞻处理；在进行速度规划前，对前瞻窗口内的三轴线性刀路进行局部光顺，其次，以第i个拐角B样条上的曲率极值点Ci0.5作为分割点，将光顺后刀路划分为若干个速度规划单元，近似计算出每个速度规划单元内的路径弧长siu，然后，通过不需求解方程的改进双向扫描过程，确定每个速度规划单元的起点终点速度VsVe，根据数据Vs,Ve,siu，在每个速度规划单元中采用七段式“S”形速度曲线对其轨迹运动切向速度进行规划，得到各阶段内的插补周期总时长Ti、进给率vi和结束时对应的弧长值si；计算每个插补周期内的弧长增量△s，根据△s的所在位置，采用直线插补或样条插补计算当前插补点，由此得到各轴的运动位置，将其控制指令发送至相应的伺服控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学智能制造技术研究院 激光切割机的三轴加工轨迹的前瞻插补方法及其插补装置
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