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申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要：本公开的实施例公开了回环检测方法和装置。该方法的具体实施方式包括：确定匹配好的回环对中的参考帧与检测帧之间的第一相对位姿；确定距离所述检测帧预定累积里程的相邻帧；确定所述相邻帧与所述检测帧之间的第二相对位姿，并确定所述相邻帧与所述参考帧之间的第三相对位姿；根据所述第二相对位姿和所述第三相对位姿计算参考帧与检测帧之间的第四相对位姿；响应于检测到所述第一相对位姿与所述第四相对位姿的差异大于预定阈值，确定出所述回环对匹配错误。该实施方式通过回环匹配对的几何约束对每对回环进行检查，可以快速找到错误的回环匹配对并进行纠正。
主权项：1.一种回环检测方法，包括：确定匹配好的回环对中的参考帧与检测帧之间的第一相对位姿；确定距离所述检测帧预定累积里程的相邻帧；确定所述相邻帧与所述检测帧之间的第二相对位姿，并确定所述相邻帧与所述参考帧之间的第三相对位姿；根据所述第二相对位姿和所述第三相对位姿计算参考帧与检测帧之间的第四相对位姿；响应于检测到所述第一相对位姿与所述第四相对位姿的差异大于预定阈值，确定出所述回环对匹配错误。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新石器慧通(北京)科技有限公司 回环检测方法和装置
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