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申请/专利权人：云南昆钢电子信息科技有限公司

摘要：本发明涉及一种深井矿用机器人自动取样控制系统及方法，属于自动化技术领域。该系统包括双目摄像头、激光测速仪、工控机、PLC控制单元、取样机器人、旋转储料装置等结构。本发明获取矿源溜井号及电机车车次，激光测速仪测量车辆速度，双目摄像头采集车辆车图像信息，电机车及其牵引的矿车通过取样平台附近时，由双目摄像头拍摄，获取矿车的三维数据，传入工控机经过处理后，得到取样区域及取样时间，并通将信号反馈给PLC控制单元，由PLC控制单元控制旋转储料装置和取样机器人动作，从而完成取样。本发明有效解决了人工取样存在的触电、车辆伤害等安全风险，实现了无人值守，减员增效，同时提高了企业生产管理和安全管理，易于推广应用。

主权项：1.一种深井矿用机器人自动取样控制系统，其特征在于，包括：双目摄像头（1），用于采集电机车及其牵引的矿车（4）的三维数据；激光测速仪（12），用于测量电机车及其牵引的矿车（4）的速度；二维码标牌（6），含有电机车车次和矿源溜井号信息；二维码标牌（6）置于本地驾驶模式的电机车上；机车控制系统服务器（5）内存储有机车远程驾驶模式下的电机车车次和矿源溜井号信息；二维码扫描仪（9），安装在取样平台前，用于扫描二维码标牌（6），并将扫描获取的电机车车次和矿源溜井号信息发送至工控机（2）；旋转储料装置（14），与PLC控制单元（3）相连；其上放置有多个储料桶（13）；工控机（2），分别与机车控制系统服务器（5）、双目摄像头（1）、激光测速仪（12）、PLC控制单元（3）、二维码扫描仪（9）相连；工控机（2）用于通过机车控制系统服务器（5）或二维码扫描仪（9）获取当前待取样电机车及其牵引的矿车（4）的电机车车次和矿源溜井号信息，然后传输给PLC控制单元（3），PLC控制单元（3）通过控制旋转储料装置（14）转动，将相应的储料桶（13）旋转至矿石样品接取处；工控机（2）还用于根据双目摄像头（1）采集的三维数据和激光测速仪（12）测量的速度进行分析，分离出每节矿车内的矿石部分，并搜索直径小于45mm颗粒矿石所在区域，作为取样区域，并计算出取样时间，然后传输至PLC控制单元（3）；PLC控制单元（3）根据接收到的取样区域、取样时间，控制取样机器人（7）动作，并控制旋转储料装置（14）的转动；取样机器人（7），与PLC控制单元（3）相连，用于根据PLC控制单元（3）的指令抓取矿石并卸入对应的储料桶（13）中；速度编码器（15），与旋转储料装置（14）相连，用于测量旋转储料装置（14）的速度信息；位置传感器（16），与旋转储料装置（14）相连，用于检测旋转储料装置（14）的位置信息；速度编码器（15）和位置传感器（16）均与PLC控制单元（3）相连；PLC控制单元（3）根据速度编码器（15）、位置传感器（16）传来的信息，控制旋转储料装置（14）的转速及测旋转位置，在取样时间前，将匹配当前矿车运输矿石溜井号的储料桶（13）旋转至矿石样品接取处。

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