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申请/专利权人：北京中航天佑科技有限公司
摘要：本发明属于水下定位导航技术领域，具体公开了基于惯性导航的水下定位导航方法、系统及程序产品，基于水下航行器惯性测量单元的惯性测量数据，通过融合声呐探测单元的海底声呐探测数据和信标声呐探测数据，以及多普勒速度计的速度测量数据，进行水下航行器的相应实时位置和速度校正，并利用校正后的位置参数和速度参数以及自校正姿态参数进行航行导航。本发明可以有效提高水下航行器的导航精准度和可靠性，解决纯惯性导航系统导航信息误差随时间推移而逐渐累积的问题，可基于海底声呐探测数据得到相应的海底地形图，可以降低导航操作和维护的成本，并且可以实时融合多种数据源，为操作人员提供全面的环境感知和决策支持。
主权项：1.基于惯性导航的水下定位导航方法，其特征在于，包括：在水下航行器的航行过程中，实时采集惯性测量单元的惯性测量数据，声呐探测单元的海底声呐探测数据和信标声呐探测数据，以及多普勒速度计的速度测量数据；对惯性测量数据进行解析，确定水下航行器当前时间节点在设定航行坐标系中的第一位置参数、第一速度参数和自校正姿态参数；对信标声呐探测数据进行定位解算，确定水下航行器当前时间节点在设定航行坐标系中的第二位置参数；利用第二位置参数对第一位置参数进行位置误差校正，得到校正位置参数；根据海底声呐探测数据构建当前时间节点的海底地形图，并将当前时间节点的海底地形图在设定范围的目标海图中进行地形匹配，确定对应的海图位置参数；利用海图位置参数对校正位置参数进行位置验证，并在位置验证通过后，将校正位置参数作为当前时间节点的确认位置参数；对速度测量数据进行解析，确定水下航行器在当前时间节点相对于海底的第二速度参数；利用第二速度参数和自校正姿态参数对第一速度参数进行校正，得到校正速度参数，并将校正速度参数作为当前时间节点的确认速度参数；基于当前时间节点的确认位置参数、确认速度参数和自校正姿态参数对水下航行器进行航行导航。
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权利要求：
百度查询： 北京中航天佑科技有限公司 基于惯性导航的水下定位导航方法、系统及程序产品
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