首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

一种点云畸变纠正方法、上位机及同步定位建图系统 

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

申请/专利权人:上海船舶研究设计院

摘要:本发明实施例公开了一种点云畸变纠正方法、上位机及同步定位建图系统。该方法应用于同步定位建图系统中的上位机,同步定位建图系统包括激光雷达和惯性测量单元,该方法包括:获取利用激光雷达扫描到的当前帧点云,以及利用惯性测量单元测量到的历史运动信息,并根据历史运动信息,拟合出当前帧点云在平面方向上对应的运动角速度的变化率;在根据变化率,确定需对当前帧点云中的每个点在平面方向上的平面位置进行运动补偿的情况下,对平面位置进行运动补偿,以实现当前帧点云的畸变纠正。本发明实施例的技术方案,考虑到激光雷达因不规则运动而造成的运动信息缺失的问题,通过将运动信息引入到点云畸变纠正过程,由此提高了点云畸变的纠正精度。

主权项:1.一种点云畸变纠正方法,其特征在于,应用于同步定位建图系统中的上位机,所述同步定位建图系统包括激光雷达和惯性测量单元,所述方法包括:获取利用所述激光雷达扫描到的当前帧点云,以及利用所述惯性测量单元测量到的历史运动信息,并根据所述历史运动信息,拟合出所述当前帧点云在平面方向上对应的运动角速度的变化率;在根据所述变化率,确定需对所述当前帧点云中的每个点在所述平面方向上的平面位置进行运动补偿的情况下,对所述平面位置进行运动补偿,以实现所述当前帧点云的畸变纠正。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 上海船舶研究设计院 一种点云畸变纠正方法、上位机及同步定位建图系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。