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申请/专利权人：山西省智慧交通研究院有限公司;山西省智慧交通实验室有限公司

摘要：本发明涉及一种用于高速公路ETC检测车的检测过程居中保持方法，ETC检测车在检测过程中，用于检测场强、邻道干扰等核心技术指标的频谱传感天线阵可以时刻保持与待检测ETC车道或门架所属车道线中心线垂直，天线阵的水平中点能始终保持在车道中央，在车辆位置与角度偏移未超出控制执行单元调整裕量时能够通过感知单元、计算判断单元、控制执行单元的配合自动完成偏差纠正；在车辆位置与角度偏移超出控制执行单元可纠正的阈值，可通过反馈单元及时提醒操作人员偏移方向与调整策略建议，使车辆重回控制执行单元可调整区域，完成车辆纠偏。

主权项：1.一种用于高速公路ETC检测车的检测过程居中保持方法，其特征在于，包括：环境感知单元：通过前置摄像头、毫米波雷达提取ETC检测车周围环境和前方车道环境特征信息，识别车辆所处车道的左右车道线、道路边缘线车道边缘特征；计算判断单元：基于环境感知单元得到的位置坐标、车道轮廓、行驶状态数据，通过检测过程居中保持算法对车辆位置及姿态进行解析，得出机械模块的水平补偿位移与补偿角度，决定控制执行单元与反馈单元的执行决策；反馈单元：控制仓实时反馈环境感知单元采集到的车辆姿态数据以及机械模块的执行状态，同时在偏移超出机械单元调整阈值的情况下，请求人为介入调整车辆姿态；控制执行单元：包括控制频谱传感天线阵的可控机械模块，在一定偏移量范围内，通过机械模块调整频谱传感天线阵的姿态，使其几何中心始终处于车道中心线，并且保证天线阵的连线垂直于车道线的切线；当ETC检测车辆启动检测时，毫米波雷达判断ETC检测车周边环境情况，判断前方是否存在障碍物，后方及侧面是否有车辆快速接近，若存在上述情况，通过反馈单元向操作人员发出告警，人工介入，检测系统退出；当ETC检测车辆发出启动检测指令并且周边检测环境安全时，由前置摄像头提取前方车道特征，实时提取车道物理边界，确定当前车道的车道中心线拟合系数，此处车道中心线拟合系数表示当前车道中心线上各点的位置数据，通过各点的位置数据实时拟合车道中心线。

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