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摘要：本发明公开了一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备，所述方法包括：构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。

主权项：1.一种在三维仿真中使用的图像标注方法，其特征在于，包括：构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；包括：获取目标物体的三维边界框，根据所述三维边界框，计算得到所述三维边界框上的各顶点在图像中的物理坐标；包括：获取目标物体的第一世界坐标、第一朝向以及三维边界框的长宽高；根据上述第一世界坐标、第一朝向以及三维边界框的长宽高，计算得到所述目标物体三维边界框上顶点的第二世界坐标；将所述第二世界坐标转换为摄像头坐标；根据上述摄像头坐标，计算所述顶点的图像物理坐标；根据所述图像和所述虚拟摄像头的视场角，计算得到所述虚拟摄像头的物理坐标边界；如果任一顶点的图像物理坐标在所述虚拟摄像头的物理坐标边界内，则所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野内；根据所述顶点的物理坐标、虚拟摄像头的物理坐标边界和所述图像，生成目标物体的检测点；包括：根据所述顶点的图像物理坐标、虚拟摄像头的物理坐标边界和输出图像像素宽高，计算所述顶点的图像像素坐标；根据所述图像像素坐标，计算得到目标物体的二维边界框的长宽；根据所述三维边界框的长宽高，计算得到所述三维边界框的体对角线长；根据上述二维边界框的长宽和三维边界框的体对角线长，计算得到收缩步长；根据所述收缩步长和三维边界框的体对角线长，对所述三维边界框进行收缩；根据收缩后的三维边界框以及所述目标物体中心点，生成目标物体的检测点；如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注，包括：获取所述虚拟摄像头的第三世界坐标；根据上述第三世界坐标和检测点的世界坐标，判断所述虚拟摄像头与检测点之间是否存在遮挡物体，如果有任一所述检测点未被遮挡，则对所述图像中的目标物体的二维边界框进行标注。

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百度查询： 之江实验室 一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备