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申请/专利权人：艾克塞尔工业公司

摘要：用打印头施加涂料产品的方法和设备。通过打印头10执行将涂料产品施加至表面S的施加方法，打印头一方面安装在面向表面移动打印头的机器人臂上，另一方面包括设有至少一个打印喷嘴的主体。施加方法包括由计算机40实施的至少以下相继步骤：a通过自动计算确定102待涂覆的表面段T；b通过自动计算确定104面对待涂覆的表面段T的轨迹Traj；c通过自动计算从建模待涂覆表面S的计算机文件F去除106待涂覆段T；d在步骤a重新开始直到建模的待涂覆表面的面积为零；e确定110在每个轨迹Traj上激活打印头10的每个喷嘴14的激活程序ProgTRAJ；f通过根据在步骤e确定的激活程序ProgTRAJ激活不同轨迹Traj上的打印头的每个打印喷嘴并在每个特征点遵从打印头10取向，施加112涂料产品。

主权项：1.一种用于将涂料产品施加在物体O的待涂覆表面S上的施加方法，待涂覆表面通过计算机文件F建模，待涂覆表面包括至少一个待涂覆区域Z1，施加方法用打印头10实施，打印头一方面安装在设置用于面对待涂覆表面移动打印头的机器人20的臂22上，另一方面包括配有至少一个打印喷嘴14的主体12，施加方法包括由计算机40实施的至少以下相继步骤：a通过利用对待涂覆表面S建模的计算机文件F进行自动计算，来确定待涂覆的表面段T；b通过自动计算来确定面对待涂覆的表面段T的轨迹Traj，所述轨迹由待通过打印头的确定点达到的一连串特征点Ptcp形成，在每一个特征点需遵从打印头取向c通过自动计算从对待涂覆表面S建模的计算机文件F中去除待涂覆的表面段T；d在步骤a重新开始直到建模过的待涂覆表面的面积为零；e确定用于在每个轨迹Traj上激活打印头10的每个打印喷嘴14的激活程序ProgTRAJ；以及f通过根据在步骤e确定的激活程序ProgTRAJ激活在步骤b确定的不同轨迹Traj上的打印头的每个打印喷嘴并在每个特征点遵从打印头取向来施加涂料产品，其特征在于，步骤a包括至少以下相继子步骤：a1确定第一正交参照系R0，所述第一正交参照系：-以用户在虚拟的支撑表面SP中选择的点O作为原点，支撑表面在使用计算机文件F的空间表示中或在待涂覆表面S本身中位于待涂覆表面S附近，-以支撑表面SP或原点处的待涂覆表面S的法线作为高度轴-以高度轴与在用户选择的前进方向上对齐的轴的矢量积作为纵坐标轴及-以纵坐标轴和高度轴的矢量积作为横坐标轴a2确定第一法线并且使其值初始等于一矢量，所述矢量的方向为前面确定的第一正交参考系R0的高度轴a3在第一正交参考系R0中确定第一点Pinit作为待涂覆表面S的其纵坐标在待涂覆表面的点中在第一正交参考系中最大的点；a4在第一正交参考系R0中确定第二点Pcut作为待涂覆表面的相对于第一点位于沿纵坐标轴并且在沿该纵坐标轴的负方向上测量的第一距离d2处的点，第一距离根据打印头10上的每个打印喷嘴14的分布来设定；a5计算在第一平面π1和第二平面π2之间的所确定的待涂覆表面的临时表面段T'处的平均法线第一平面和第二平面垂直于第一正交参考系R0的纵坐标轴并分别通过第一点Pinit和第二点Pcut；a6比较第一法线和平均法线a7如果第一法线和平均法线在步骤a6被识别为不同，a71重新确定第一法线为等于平均法线；a72考虑新第一法线来重新确定第一正交参考系；a73再次实施子步骤a3至a6；a8如果第一法线和平均法线在步骤a6被识别为相等，则将待涂覆的表面段T确定为等于步骤a5的临时表面段T'。

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