买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。

主权项：1.一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，其特征在于，包括以下步骤：1通过定位模块获取车辆准确的位置信息；2计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；3接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；4删除局部地图中车后方超过一定范围的点；其具体删除方法为：4a对于局部地图中每条车道线，从后往前逐个判断其与车辆位置之间的距离，当找到小于设置的阈值时就停止判断，删除从第一个点到当前点的上一个点之间的所有点；如果当前车道线的每个点都不满足判断条件，就进入第4b；4b选取当前车道线中的第一个点，通过坐标转换，将其坐标转换到车体坐标系下，从而判断该点是在车前还是车后，坐标变换的公式为： 其中，Pw表示点在世界坐标系下的坐标，Pv表示点在车体坐标系下的坐标，Rwv表示由车体坐标系到世界坐标系之间的旋转矩阵，twv表示由车体坐标系到世界坐标系之间的平移向量；4c当选取的点在车后时，删除当前整条车道线数据，否则不操作；5寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；6将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化；进一步，具体步骤包括：1通过UDP通信方式，接收定位模块输出的信息，获取当前位置；2判断是否需要请求地图方法是计算上次请求地图时的位置与当前位置之间的距离，当距离大于设定值时进入第3，否则返回第1；3向地图服务器发送在第1中得到的位置数据以请求高精地图，然后通过UDP方式接收地图服务器发送的地图信息；4删除保存在局部地图中车后一定范围外的点，局部地图中保存的数据格式；5判断接收的数据中哪些需要加入局部地图中，并加入；6将局部地图中保存在车道线中的点，逐个车道线，从前往后将每个点都转换成能可视化的格式并保存在一个变量中，然后调用变量的可视化方法将局部地图中的数据进行可视化，显示出车辆当前所在位置周围的车道线的点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法