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申请/专利权人：北京大学;崂山国家实验室

摘要：本申请公开了一种基于跨介质航行器的地理信息处理方法及相关产品。该方法包括：获取目标区域的多源环境信息，多源环境信息通过搭载探测装置的跨介质航行器探测得到；根据各个传感器的测量原理，将多源环境信息转换至统一的空间坐标系下，得到标定后的空间数据集；根据各个传感器的时间特性，将多源环境信息同步至统一的时间轴下，得到同步后的时间序列数据集；利用数据融合算法对空间数据集和时间序列数据集进行融合处理，生成目标区域的地理信息数据集，地理信息数据集能够在统一时间轴和坐标系下表征目标区域的环境特征。本申请实施例所提供的方案能够降低了不同平台之间的通信需求，减少通信延迟对数据融合的不利影响。

主权项：1.一种基于跨介质航行器的地理信息处理方法，其特征在于，所述跨介质航行器上搭载有惯性导航系统，所述方法包括：获取目标区域的多源环境信息，所述多源环境信息通过搭载探测装置的跨介质航行器探测得到，所述探测装置包括多个不同种类的传感器，所述目标区域包括空中区域、水面区域和水下区域中的至少一种，所述多源环境信息包括来自所述多个不同种类的传感器的环境数据；根据各个传感器的测量原理，将所述多源环境信息转换至统一的空间坐标系下，得到标定后的空间数据集；根据各个传感器的时间特性，将所述多源环境信息同步至统一的时间轴下，得到同步后的时间序列数据集，所述同步至统一的时间轴指将所述多源环境信息按照一个共同的时间标准进行对齐，所述同步后的时间序列数据集指将所述多源环境信息同步到统一时间轴后得到的按照时间顺序排列的有序数据集；利用数据融合算法对所述空间数据集和所述时间序列数据集进行融合处理，生成所述目标区域的地理信息数据集，所述地理信息数据集用于在统一时间轴和坐标系下表征目标区域的环境特征，所述数据融合算法包括以下至少一种：卡尔曼滤波算法、加权平均法、粒子滤波算法、模型融合、决策级融合；其中，所述根据各个传感器的测量原理，将所述多源环境信息转换至统一的空间坐标系下，得到标定后的空间数据集，包括：根据各个传感器的测量原理，确定各个传感器的观测方程；以各个传感器与所述惯性导航系统之间的视准轴误差参数作为第一数组的元素，构建待求解的第一数组；根据多个观测方程和所述待求解的第一数组构建目标函数；求解目标函数达到最小时的第一数组；根据所述第一数组将各个传感器的测量数据转换至统一的空间坐标系下，得到标定后的空间数据集。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京大学 崂山国家实验室 基于跨介质航行器的地理信息处理方法及相关产品