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申请/专利权人：华能信息技术有限公司;华能伊敏煤电有限责任公司

摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶矿车的矿洞三维地图构建方法及系统，涉及无人驾驶矿车技术领域，具体公开了先利用点云结构数据生成点云结构模型，并对点云结构模型进行分析，确定出需关注凸出特征，并将需关注凸出特征进行独立几何化，生成初始矿洞三维地图，并对初始矿洞三维地图进行初步视觉测试，得到若干参考洞内视觉图像，并将参考洞内视觉图像与初始矿洞三维地图进行关联，并基于后期的实时洞内视觉图像和参考洞内视觉图像之间的图像差异特征，对初始三维地图进行更新，实现了避免持续利用点云结构数据更新矿洞三维地图，减少了对相关设备的应用，降低了矿洞三维地图的更新成本。

主权项：1.一种用于无人驾驶矿车的矿洞三维地图构建方法，其特征在于，包括：获取洞内点云结构数据，利用表面重建算法对洞内点云结构数据进行分析，生成洞内点云结构模型；对洞内点云结构模型进行分析，确定出需关注凸出特征，并将需关注凸出特征进行独立几何化，生成初始矿洞三维地图；对初始矿洞三维地图进行初步视觉测试，得到若干帧参考洞内视觉图像，并基于每一帧参考洞内视觉图像对应的位置节点，将参考洞内视觉图像与初始矿洞三维地图进行关联；对参考洞内视觉图像进行扫描分析，确定出图像表达的洞内结构特征，并将洞内结构特征与参考洞内视觉图像中的需关注凸出特征进行关联，并标记在参考洞内视觉图像上；获取无人驾驶矿车的实时洞内视觉图像，并基于实时洞内视觉图像对应的位置节点，匹配对应的参考洞内视觉图像，并比对二者的图像差异特征，若图像差异特征符合三维地图重构要求，则对初始三维地图进行更新；对参考洞内视觉图像进行扫描分析，确定出图像表达的洞内结构特征的方法包括：对参考洞内视觉图像进行灰度化，并利用边缘检测技术确定出参考洞内视觉图像的边缘线，并对映射需关注凸出特征的边缘线进行图像坐标定位，并记为标记边缘线；将标记边缘线进行关联，并根据标记边缘线的形状构建第一简单几何线，并与标记边缘线进行关联；比对实时洞内视觉图像和参考洞内视觉图像的方法包括：对实时洞内视觉图像进行灰度化，并利用边缘检测技术确定出实时洞内视觉图像的边缘线，并将图像内的边缘线进行图像坐标定位；基于实时洞内视觉图像内的边缘线的定位坐标，在参考洞内视觉图像中找出等同定位坐标的边缘线，并将二者的边缘线进行比对关联，并根据实时洞内视觉图像中比对关联的边缘线的形状构建第二简单几何线；比对第一简单几何线和第二简单几何线的相吻合长度，若相吻合长度小于或小于等于预设值，则认定实时洞内视觉图像和参考洞内视觉图像的图像差异特征符合三维地图重构要求。

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