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申请/专利权人：易度河北机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置及方法，应用于医疗器材技术领域，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。本发明提供了一种介入手术机器人的从端驱动装置，简化长直耗材的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置能够实现长直耗材的快换等操作。
主权项：1.一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制；通过调整直线驱动齿轮和旋转驱动齿轮的旋转速度控制长直耗材的单独直线运动模式、单独旋转运动模式以及同时直线和旋转运动模式；其中，所述拨叉部包括：拨叉杆、驱动杆、连接杆和锁止杆；所述驱动杆与所述锁止杆通过所述连接杆连接；所述拨叉杆与所述连接杆固定连接；所述拨叉杆带动所述驱动杆和所述锁止杆联动；所述驱动杆穿过所述连接杆的一端；在所述驱动杆上安装有两个双联齿轮，所述双联齿轮由外向内直径变小；所述双联齿轮关于所述连接杆对称设置；所述锁止杆贯穿所述连接杆的另一端；所述锁止杆上设置有两个锁止齿轮；所述锁止齿轮关于所述连接杆对称设置；所述驱动杆与驱动电机输出轴连接。
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