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申请/专利权人：清华大学

摘要：本申请涉及交通控制系统技术领域，特别涉及一种基于单信号交叉口路段的混合交通流中车辆协同控制方法，其中，方法包括：获取目标单信号交叉路段中车流量信息和目标智能网联车辆的实际位置，以生成目标范围内车辆的相对位置信息并建立混合交通队列；根据每个混合交通队列到达单信号交叉路段停止线的行驶时间、信号灯当前状态信息和相位信号配时信息计算每个混合交通队列通过停止线的最优车速；发送最优车速至目标人工驾驶车辆，使得目标人工驾驶车辆根据最优车速执行相应驾驶操作。由此，解决了现有技术中的人工驾驶汽车和交通信号的交流有限，无法有效协同配合智能网联汽车，极大影响低渗透率混合交通流下交叉口的控制性能和通行效率等问题。

主权项：1.一种基于单信号交叉口路段的混合交通流中车辆协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标单信号交叉路段的车流量信息，并确定所述目标单信号交叉路段中每个目标智能网联车辆的实际位置，以基于所述实际位置和所述车流量信息，生成所述每个目标智能网联车辆目标范围内每个第一目标车辆的相对位置信息；所述获取目标单信号交叉路段的车流量信息，并确定所述目标单信号交叉路段中每个目标智能网联车辆的实际位置，以基于所述实际位置和所述车流量信息，生成所述目标单信号交叉路段中所述每个目标智能网联车辆目标范围内每个第一目标车辆的相对位置信息，包括：采集所述目标单信号交叉路段的车流量图像，并对所述车流量图像进行边缘处理，以生成所述车流量图像对应的灰度图；获取所述目标单信号交叉路段的信号灯状态信息，并根据所述灰度图计算所述目标单信号交叉路段的车流量信息，且将所述信号灯状态信息和所述车流量信息发送至所述每个目标智能网联车辆；确定所述目标单信号交叉路段中所述每个目标智能网联车辆的实际位置，并根据所述实际位置、所述信号灯当前状态信息和所述车流量信息生成所述每个目标智能网联车辆前后预设距离内所述每个第一目标车辆的相对位置信息；基于所述相对位置信息，建立所述目标单信号交叉路段中的多个混合交通队列，并根据所述多个混合交通队列中每个混合交通队列到达目标单信号交叉路段停止线的行驶时间、所述目标单信号交叉路段的信号灯当前状态信息和预设相位信号配时信息计算所述每个混合交通队列通过所述目标单信号交叉路段停止线的最优车速；通过所述每个目标智能网联车辆将所述最优车速发送至目标路端设备，并控制所述目标路端设备将所述最优车速发送至目标人工驾驶车辆，使得所述目标人工驾驶车辆根据所述最优车速执行相应的驾驶操作；所述基于所述相对位置信息，建立所述目标单信号交叉路段中的多个混合交通队列，包括：将所述目标单信号交叉路段划分为多个子路段，并构建所述多个子路段中每个子路段对应的子路段节点；获取目标驾驶场景中至少一个第二目标车辆的车辆特征，并对所述车辆特征进行编码，得到所述车辆特征对应的车辆编码特征，且基于所述车辆编码特征和所述子路段节点，预测所述每个目标智能网联车辆目标范围内每个第一目标车辆的行驶轨迹；对所述每个第一目标车辆的行驶轨迹进行检测，以获取所述行驶轨迹相同的多个第一目标车辆，并根据所述多个第一目标车辆和所述相对位置信息建立所述多个混合交通队列，其中，所述多个混合交通队列中每个混合交通队列的头车和或尾车为目标智能网联车辆。

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权利要求：

百度查询： 清华大学 基于单信号交叉口路段的混合交通流中车辆协同控制方法