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申请/专利权人：南方科技大学
摘要：本申请公开了一种基于阻抗参数估计的大腿假肢控制方法，该方法包括：获取大腿假肢的当前任务信息，该当前任务信息用于表示对大腿假肢执行行走动作产生影响的信息；根据当前任务信息，确定当前任务信息对应的第一关节的目标关节角度和目标力矩的关键点，该第一关节包括大腿假肢的膝关节和踝关节；对上述关键点进行核化运动原语建模，得到初始概率分布模型；结合参考概率分布模型，将初始概率分布模型进行参数求解，得到目标关节角度‑力矩曲线；该参考概率分布模型是根据身体健全者的预训练数据训练得到的；根据目标关节角度‑力矩曲线对应的阻抗参数，控制大腿假肢完成行走动作，本申请的方案能够动态生成阻抗参数，实现大腿假肢的准确控制。
主权项：1.一种基于阻抗参数估计的大腿假肢控制方法，其特征在于，包括：获取大腿假肢的当前任务信息，所述当前任务信息用于表示对所述大腿假肢执行行走动作产生影响的信息；根据所述当前任务信息，确定所述当前任务信息对应的第一关节的目标关节角度和目标力矩的关键点，所述第一关节包括所述大腿假肢的膝关节和踝关节；对所述关键点进行核化运动原语建模，得到初始概率分布模型；结合参考概率分布模型，将所述初始概率分布模型进行参数求解，得到目标关节角度-力矩曲线；所述参考概率分布模型是根据身体健全者的预训练数据训练得到的；根据所述目标关节角度-力矩曲线对应的阻抗参数，控制所述大腿假肢完成行走动作，包括：根据人体行走时的下肢生物力学将各所述曲线分段划分为属于支撑相的不同状态，每一状态均对应一组阻抗参数，通过切换不同的阻抗参数来切换行走状态，控制大腿假肢完成行走动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方科技大学 基于阻抗参数估计的大腿假肢控制方法、装置及大腿假肢
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