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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于车辆编队行驶的跟随车速度控制方法，包括周期性获取本车车速、本车行驶位置的经纬度以及前车行驶位置的经纬度；确定当前周期时刻及其上一周期时刻本车及前车行驶位置的经纬度，以计算出当前周期时刻及其上一周期时刻本车跟随前车的实际距离，并确定当前周期时刻及其上一周期时刻本车车速，以计算出当前周期时刻及其上一周期时刻本车跟随前车的安全车距；根据当前周期时刻及上一周期时刻本车跟随前车的实际距离和各自对应的安全车距，确定出当前周期时刻本车的期望加速度，以修正当前周期时刻本车车速。实施本发明，为跟随车提供速度控制，使跟随车与前车保持安全距离，提高车队安全。
主权项：1.一种基于车辆编队行驶的跟随车速度控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：周期性获取本车车速、本车行驶位置的经纬度以及前车行驶位置的经纬度；确定当前周期时刻及其上一周期时刻本车行驶位置的经纬度和前车行驶位置的经纬度，以计算出当前周期时刻及其上一周期时刻本车跟随前车的实际距离，并确定当前周期时刻及其上一周期时刻本车车速，以计算出当前周期时刻及其上一周期时刻本车跟随前车的安全车距；根据上一周期时刻本车跟随前车的实际距离及对应安全车距，以及当前周期时刻本车跟随前车的实际距离及对应安全车距，确定出当前周期时刻本车的期望加速度，并根据该期望加速度，对当前周期时刻本车车速进行修正；其中，通过公式计算得到当前周期时刻本车的期望加速度an；其中，Vn为当前周期时刻本车车速；Vn-1为上一周期时刻本车车速；T为预设的PI控制算法的运算周期；TargetSn为当前周期时刻本车跟随前车的安全车距；TargetSn-1为上一周期时刻本车跟随前车的安全车距；Sn为当前周期时刻本车跟随前车的实际距离；Sn-1为上一周期时刻本车跟随前车的实际距离；所述预设的PI控制算法通过公式Vn＝KP×TargetSn-Sn-TargetSn-1-Sn-1+KI×TargetSn-Sn+Vn-1来实现；KP为比例参数，取值为固定值；KI为积分参数，取值为固定值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种基于车辆编队行驶的跟随车速度控制方法及系统
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