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申请/专利权人：西安邮电大学;北京爱宾果科技有限公司

摘要：本发明公开了一种视听觉模态传感器快速智能标定方法，应用于传感器，所述方法包括：步骤1：获取目标对应的声源方位坐标集和图像中心点坐标集，其中，所述声源方位坐标集对应有声源坐标系，所述图像中心点坐标集对应有图像坐标系；步骤2：基于所述声源方位坐标集和图像中心点坐标集，计算所述声源坐标系与图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定。本发明能够结合视觉模态和听觉模态，实现快速且精确地传感器标定。

主权项：1.一种视听觉模态传感器快速智能标定方法，应用于传感器，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取目标对应的声源方位坐标集和图像中心点坐标集，其中，所述声源方位坐标集对应有声源坐标系，所述图像中心点坐标集对应有图像坐标系；步骤2：基于所述声源方位坐标集和图像中心点坐标集，计算所述声源坐标系与图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定；其中，所述步骤2包括：步骤2-1：基于所述声源方位坐标集和图像中心点坐标集，计算所述声源坐标系和所述图像坐标系之间的旋转矩阵因子R；步骤2-2：基于所述旋转矩阵因子R，计算所述声源坐标系和所述图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定；其中，所述步骤2-1包括：步骤2-11：将声源方位坐标集表示为：p1＝a1,b1T，p2＝a2,b2T，…pi＝ai,biT，…pn＝an,bnT；将图像中心点坐标集表示为：p1'＝a1',b1'T，p2'＝a2',b2'T…，pi'＝ai',bi'T，…pn'＝an',bn'T；步骤2-12：获取所述声源方位坐标集与图像中心点坐标集之间的映射关系，表示为： 其中，R表示旋转矩阵因子；步骤2-13：将声源方位坐标以矩阵形式表示：则有：ai'＝x·e1'＝e1'T·x，bi'＝x·e2'＝e2'T·x，其中，e1'表示坐标系中第一方向上的单位向量，e2'表示坐标系中第二方向上的单位向量；步骤2-14：计算图像中心点坐标对应的内积，表示为： 步骤2-15：设所述声源坐标系与图像坐标系之间的夹角为α，则将e1'和e2'分别表示为： 步骤2-16：基于e1'和e2'，得到旋转矩阵因子R，表示为： 所述步骤2-2包括：步骤2-21：基于所述旋转矩阵因子R，将所述声源坐标系和所述图像坐标系之间的第一映射函数表示为： 即，步骤2-22：将所述第一映射函数进一步表示为： 其中，c0和d0分别表示坐标原点在第一方向上的平移参数和第二方向上的平移参数，m1和m2分别表示第一方向上的缩放比例和第二方向上的缩放比例；令c1＝m1cosα，c2＝m2sinα，d1＝m1sinα，d2＝m2cosα，其中，c1和d1表示第一方向上的缩放参数，c2和d2表示第二方向上的缩放参数；得到所述声源坐标系和所述图像坐标系之间的第二映射函数： 步骤2-23：基于所述第二映射函数，通过最小二乘法计算所述声源坐标系与图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定。

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