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申请/专利权人：鹏城实验室;北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种场景模型构建方法、智能终端及计算机可读存储介质，方法包括：当获取针对同一场景的第N原始深度图像时，根据第N原始深度图像，对第N原始场景模型进行场景融合，得到第N中间场景模型；根据预设的提取规则，提取第N中间场景模型中各个体素的邻域特征；根据邻域特征，计算各个体素对应的体素预测值；针对每一个体素，当该体素在第N原始场景模型中对应的体素值为非体素观测值时，根据该体素对应的体素预测值，对第N原始场景模型进行更新，得到第N+1原始场景模型。本发明通过体素的邻域特征，实现对场景模型的体素值预测，从而减少后续模型的空洞，提高模型的完整性。
主权项：1.一种场景模型构建方法，其特征在于，所述场景模型构建方法包括：当获取针对同一场景的第N原始深度图像时，根据所述第N原始深度图像，对第N原始场景模型进行场景融合，得到第N中间场景模型，其中，N为小于或等于所述原始深度图像的总数的自然数，当N等于1时，第一原始场景模型为预设的空白场景模型；根据预设的提取规则，提取所述第N中间场景模型中各个体素的邻域特征；针对每一个所述体素，该体素对应的邻域特征包括该体素的邻域体素的场景特征，所述邻域体素为与该体素对应的像素点的邻域像素对应的体素；所述根据预设的提取规则，提取所述第N中间场景模型中各个体素的邻域特征，具体包括：根据预设的提取规则，提取所述第N中间场景模型中的各个体素的场景特征；针对每一个所述体素，根据预设的筛选规则和该体素对应的邻域体素的坐标，对所述邻域体素进行筛选，剔除与当前体素的体素值关联性不强的体素，得到目标体素；将所述目标体素对应的场景特征作为该体素对应的邻域特征；根据所述邻域特征，计算各个所述体素对应的体素预测值；针对每一个所述体素，当该体素在所述第N原始场景模型中对应的体素值为非体素观测值时，根据该体素对应的体素预测值，对所述第N原始场景模型进行更新，得到第N+1原始场景模型。
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百度查询： 鹏城实验室 北京航空航天大学 一种场景模型构建方法、智能终端及计算机可读存储介质
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