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申请/专利权人：未岚大陆(北京)科技有限公司
摘要：本申请提供一种控制方法和割草机器人，在目标设备进入目标通道后，按照第一路径行驶并检测第一路径上是否存在障碍物，第一路径上存在障碍物时，判断是否可以在绕开障碍物的情况下在第一路径对应的有效区域内行驶，若是，控制目标设备绕开障碍物并在第一路径对应的有效区域内行驶，以到达目标通道的末端点，若否，在目标通道规划其他路径，并控制目标设备按照其他路径行驶，以到达目标通道的末端点，从而在目标通道内存在障碍物时顺利通过目标通道。
主权项：1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：当目标设备进入目标通道后，按照第一路径行驶并检测所述第一路径上是否存在障碍物；其中，所述第一路径为通过两个工作区域之间的非工作区域的通道的路线；所述第一路径上存在障碍物时，判断是否可以在绕开所述障碍物的情况下在所述第一路径对应的有效区域内行驶，所述第一路径对应的有效区域为以所述第一路径为中心，在所述第一路径的左右外扩预设长度后形成的区域；其中，当所述目标设备处于视觉辅助模式时，所述预设长度为第一长度；当所述目标设备未处于视觉辅助模式时，所述预设长度为第二长度；所述第二长度小于所述第一长度；若是，控制所述目标设备绕开所述障碍物并在所述第一路径对应的有效区域内行驶，以到达所述目标通道的末端点；若否，在所述目标通道内规划其他路径，并控制所述目标设备按照所述其他路径行驶，以到达所述目标通道的末端点；所述第一路径为避障地图中预先规划的路径；所述第一路径上存在障碍物时，所述方法还包括：获取所述障碍物的位置，在所述避障地图中的相应位置添加障碍物标识，以根据所述避障地图重新设置所述目标设备的行驶路线；所有路径无法到达所述目标通道的末端点时，进行报错。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 未岚大陆(北京)科技有限公司 控制方法和割草机器人
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