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申请/专利权人：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种手术器械追踪方法、系统、设备、介质和产品，方法包括：获取包含待追踪手术器械的视频流；基于视频流中的二维图像和深度图像，确定器械点云；将当前帧器械点云与历史帧器械点云进行点云配准，得到当前帧待追踪手术器械的相对位姿；基于二维图像和器械点云，对待追踪手术器械进行神经辐射场重建，得到三维重建结果；基于相对位姿和三维重建结果，对待追踪手术器械的器械坐标进行坐标转换，得到当前帧待追踪手术器械的目标位姿，并基于目标位姿进行追踪导航。本发明提供的方法、系统、设备、介质和产品，能够实现提供一个无需物理标记、抗遮挡且精准度高的手术器械追踪方案，从而提高手术过程的安全性。
主权项：1.一种手术器械追踪方法，其特征在于，包括：获取包含待追踪手术器械的视频流；基于所述视频流中的二维图像和深度图像，确定器械点云；将当前帧器械点云与历史帧器械点云进行点云配准，得到当前帧所述待追踪手术器械的相对位姿；基于所述二维图像和所述器械点云，对所述待追踪手术器械进行神经辐射场重建，得到三维重建结果；基于所述相对位姿和所述三维重建结果，对所述待追踪手术器械的器械坐标进行坐标转换，得到当前帧所述待追踪手术器械的目标位姿，并基于所述目标位姿进行追踪导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司 手术器械追踪方法、系统、设备、介质和产品
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