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申请/专利权人：桂林电子科技大学;桂林航天工业学院
摘要：本发明公开了一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法。本发明首先对地磁数据进行采样，其中采样算法分为水平采样、中间采样和竖直采样，且采样过程为转且仅转旋翼无人机RotorcraftUnmannedAerialVehicle，简称RUAV水平和竖直方向各一圈。然后使用高精度航姿测量系统AttitudeandHeadingReferenceSystem，简称AHRS旋转四元数给圆上的样本点编号，这样不仅提高了空间采样点的分布均匀性，也减少了数据计算量，有利于获得更好的校正结果。其次针对地磁传感器自身的误差和RUAV本体的硬磁干扰，建立拟合校正模型。最后针对环境软磁干扰，利用GPS辅助检测技术，自动调节地磁航向修正权重，校正后的地磁场矢量强度标准差优于0.01高斯，同时表现出了较强的抗软磁干扰能力。
主权项：1.一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：使用设计的采样算法进行地磁传感器数据采集，所述采样算法包括水平采样、中间采样和竖直采样；步骤2：在对地磁数据采样完成后，使用AHRS的旋转四元数方法对采样圆上的样本进行点编号；步骤3：针对地磁传感器自身误差和RUAV本体硬磁干扰，建立拟合校正模型，对采集标点后的数据进行椭球拟合校正，拟合结果为椭球9个参数；步骤4：针对处于软磁干扰环境下的地磁传感器，当受到环境软磁干扰时，使用GPS辅助检测技术降低地磁测量校正权重。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 桂林航天工业学院 一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法
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