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申请/专利权人：北京大学;北京龙软科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种煤矿掘进工作面高精度巷道形变监测方法及装置，所述方法包括：利用全站仪和棱镜获取高精度三维激光扫描定位装置绝对大地坐标；获取巷道分段扫描的激光点云数据结果，每段中至少包含3个定位装置；以定位装置中的高反光板作为标志物拼接各段激光扫描结果，生成本次扫描巷道点云结果，将定位装置的绝对大地坐标赋予巷道扫描结果，重复上述步骤，获得不同时间的具有绝对大地坐标的巷道三维点云数据，将多期点云数据在同一绝对坐标系下进行配准，通过巷道表面点云数据，获得巷道变形数据。本发明提供了巷道激光扫描点云结果的高精度定位装置和方法，实现了井下巷道利用三维激光扫描的高精度巷道成形质量及变形监测。

主权项：1.一种煤矿掘进工作面巷道形变监测方法，其特征在于，所述形变监测方法包括以下步骤：步骤1：在待扫描巷道两帮任意一侧煤体中部安装多个高精度三维激光扫描定位装置，所述高精度三维激光扫描定位装置中安装有棱镜结构；步骤2：利用全站仪和布设的每个所述高精度三维激光扫描定位装置中安装的棱镜结构中棱镜进行量测，得到每个所述高精度三维激光扫描定位装置各自的绝对大地坐标；步骤3：移去每个所述高精度三维激光扫描定位装置中安装的棱镜结构，利用三维激光扫描设备对所述待扫描巷道分段进行三维激光扫描，得到每个巷道分段各自的点云数据，其中，分段进行三维激光扫描时，每一单独段内均需包含至少3个所述高精三维激光扫描定位装置；步骤4：将完成一次对所述待扫描巷道的全长扫描记做一次扫描周期，将该扫描周期内所有巷道分段各自得到的点云数据解算后进行拼接，并根据每个巷道分段内各自得到的所述绝对大地坐标，对拼接后点云数据赋予绝对大地坐标，获得该扫描周期扫描后的巷道点云数据；步骤5：待经过扫描间隔时间段后，在每个所述高精度三维激光扫描定位装置上重新安装棱镜结构并重复执行步骤2-步骤4，得到新扫描周期扫描后的新巷道点云数据；步骤6：将多个扫描周期扫描后得到的所有巷道点云数据置于统一坐标系内进行配准，以时间最早的巷道点云数据作为基准面，对之后多个扫描周期扫描后得到的巷道点云数据与所述基准面进行空间位置比对，或者按需对任意两个扫描周期扫描后得到的巷道点云数据之间进行空间位置比对，获得经过不同时间段后所述待扫描巷道中任一点的形变值。

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