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申请/专利权人：南京林业大学
摘要：本发明提出一种刨花板智能打包方法，该方法在安装纸护角阶段，使用了深度强化学习的方法自适应地使用各个传感器的输出，作为判断刨花板摞位姿的依据，并产生各驱动器的输入，可以不停歇连续作业，减少人工打包破损率。该方法采用机械臂把纸护角贴附在刨花板摞四个竖直角部，机械臂包括机架，带动x轴载板相对于机架在x轴移动的伺服电机一，带动z轴转板其相对于x轴载板转动的伺服电机二，带动y轴载板相对于z轴转板在y轴移动的伺服电机三，带动z轴摆座相对于y轴载板转动的伺服电机四；z轴摆座上设置真空吸盘；旋转传输盘二具有在伺服电机五带动下转动的底座；控制机械臂中伺服电机一、二、三、四的转动角度与转动速度，完成纸护角的安装。
主权项：1.刨花板智能打包方法，具有采用机械臂把纸护角贴附在长度和宽度对齐的刨花板摞四个竖直角部的步骤，其特征是：机械臂位于旋转传输盘二的外围，包括机架，x轴载板，z轴转板，y轴载板，z轴摆座；x轴载板与用于带动其相对于机架在x轴水平移动的包括伺服电机一在内的驱动装置一相连，z轴转板与用于带动其相对于x轴载板绕竖直轴转动的包括伺服电机二在内的驱动装置二相连，y轴载板与用于带动其相对于z轴转板在y轴水平移动的包括伺服电机三在内的驱动装置三相连，z轴摆座与用于带动其相对于y轴载板的一端绕一竖直轴转动的包括伺服电机四在内的驱动装置四相连；z轴摆座上设置用于吸附纸护角的、与负压源相通的真空吸盘；旋转传输盘二具有一个能够在包括伺服电机五在内的驱动装置五的带动下绕竖直轴线转动的底座；采用深度强化学习方法控制机械臂中伺服电机一、二、三、四的转动角度与转动速度，完成纸护角的安装。
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