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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种基于改进视线法的水下航行器制导方法。包括：将AUV路径跟踪问题划分为几何跟踪和方向跟踪，将传统视线法制导律改进为目标分离式视线法制导律；综合考虑AUV路径跟踪精度、运动稳定性以及运动能耗，构造性能指标函数通过优化性能指标函数计算出PID控制器的最优控制参数，并向驱动机构输出运动控制所需的力和力矩；基于更新后的运动状态数据重复执行，实现对AUV在航线过程中的制导。本发明步骤简便，成本较低；稳定可靠，鲁棒性强；本发明应用范围广，可以同时应用于各种形状、各种路径的自主水下航行器的平面路径跟踪控制，也可以扩展到相应的三维路径跟踪控制。
主权项：1.一种基于改进视线法的水下航行器制导方法，其特征在于，包括以下步骤：1采用目标分离式视线法，将AUV路径跟踪问题分为几何跟踪和速度方向跟踪两部分；根据由AUV当前坐标和姿态定义的运动状态，在AUV的跟踪路径上选取虚拟跟踪点；将该虚拟跟踪点作为下一时刻AUV的几何跟踪目标，并取跟踪路径的方向角作为下一时刻AUV的速度方向跟踪目标；2根据AUV路径跟踪过程中的距离误差、运动能耗、以及速度方向与期望路径的角度误差，结合目标分离式视线法制导律的控制逻辑构造性能指标函数；3通过优化性能指标函数计算出PID控制器的最优控制参数，并向AUV驱动机构输出运动控制所需的力和力矩；4基于更新后的AUV运动状态数据重复执行步骤1-3，实现对水下航行器在航线过程中的制导。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于改进视线法的水下航行器制导方法
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