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申请/专利权人：博雅工道(北京)机器人科技有限公司

摘要：本公开的实施例提供了一种控制方法、控制装置、存储介质以及水下航行器，该方法包括：获得水下航行器的期望航向与当前航向，基于期望航向与当前航向之间的误差角以及水下航行器的当前位置与目标位置之间的间隔距离，选择水下航行器的模态中的一个，基于选择的模态，控制水下航行器向目标位置行进，其中，模态包括行进转弯模态和原地转弯模态。该控制方法可以根据具体水下场景从包括多种转弯模态的模态中选择合适的模态，从而控制水下航行器更精确的向目标点游动。

主权项：1.一种用于水下航行器的控制方法，包括：获得所述水下航行器的期望航向与当前航向，基于所述期望航向与所述当前航向之间的误差角以及所述水下航行器的当前位置与目标位置之间的间隔距离，选择所述水下航行器的模态中的一个，基于选择的模态，控制所述水下航行器向所述目标位置行进，其中，所述模态包括行进转弯模态和原地转弯模态，与所述误差角的大小正相关地控制转弯速度，所述方法还包括：基于所述误差角大于所述误差角阈值并且所述间隔距离大于间隔距离阈值，选择所述行进转弯模态；或者基于所述误差角大于所述误差角阈值并且所述间隔距离小于等于所述间隔距离阈值，选择所述原地转弯模态；所述方法还包括，基于选择所述行进转弯模态：响应于向第一方向行进转弯，基于所述第一组CPG控制器的第一频率比例系数控制所述第一频率，基于所述第二组CPG控制器的第二频率比例系数以及所述误差角控制所述第二频率，其中，所述第一频率比例系数小于等于所述第二频率比例系数；以及响应于向第二方向行进转弯，基于第一组CPG控制器的所述第一频率比例系数以及所述误差角控制所述第一频率，基于所述第二组CPG控制器的所述第二频率比例系数控制所述第二频率，其中，所述第一频率比例系数大于等于所述第二频率比例系数，并且基于相应舵机的负载能力以及工作环境的转弯速度要求，控制所述第一频率比例系数以及所述第二频率比例系数之间的差别；所述方法还包括，基于选择所述原地转弯模态：基于所述第一组CPG控制器的第一频率比例系数以及所述误差角控制所述第一频率，基于所述第二组CPG控制器的第二频率比例系数以及所述误差角控制所述第二频率，其中，所述第一频率比例系数与所述第二频率比例系数相等，并且基于相应舵机的负载能力以及工作环境的转弯速度要求，控制所述第一频率比例系数以及所述第二频率比例系数的大小。

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百度查询： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司 控制方法、控制装置、存储介质以及水下航行器