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申请/专利权人：上海大学

摘要：本发明公开了一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机、减速器和关节壳体，关节壳体与机器人机体或机器人上一级肢体连杆连接，电机和减速器设置于关节壳体内沿轴向的两端；减速器与电机的输出轴连接；包括一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，一级行星传动轮组件与电机的输出轴连接，二级行星传动轮组件与机器人下一级肢体连杆固定连接；一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环传动连接。本发明公开的一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，将电机、减速器和关节壳体进行整体化设计，形成具有结构紧凑、惯性小、具有动力生成和一定变速能力的一体式机器人关节。

主权项：1.一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机（1）、减速器（2）和关节壳体（3），所述关节壳体（3）与机器人机体或机器人上一级肢体连杆（41）固定连接；所述减速器（2）与机器人下一级肢体连杆（42）固定连接；所述电机（1）和所述减速器（2）设置于所述关节壳体（3）内沿轴向的两端，并均与所述关节壳体（3）固定连接；所述减速器（2）与所述电机（1）的输出轴连接；其特征在于，包括：一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，所述一级行星传动轮组件与所述电机（1）的输出轴连接，所述二级行星传动轮组件与所述机器人下一级肢体连杆（42）固定连接；所述一级行星传动轮组件和所述二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环（243）传动连接；所述一级行星传动轮组件包括：一级太阳轮（21）、一级行星轮（22）、一级行星架（23）和内齿圈（242），所述一级太阳轮（21）和所述电机（1）的转子（12）固连；所述一级太阳轮（21）与所述一级行星轮（22）相啮合，所述一级行星轮（22）通过销轴与所述一级行星架（23）相连接，所述一级行星轮（22）与所述内齿圈（242）相啮合；所述一级行星架（23）与所述关节壳体（3）相固定连接；且所述一级太阳轮（21）和所述内齿圈（242）的旋转轴线为共线关系；所述二级行星传动轮组件包括：外齿圈（241）、二级行星轮（25）、二级行星架（26）和二级齿圈（27），所述外齿圈（241）固定于所述轴环（243）的外侧，所述轴环（243）的内侧固定连接所述内齿圈（242）；且所述外齿圈（241）、所述内齿圈（242）和所述轴环（243）的旋转轴线为共线关系；所述外齿圈（241）与所述二级行星轮（25）相啮合，所述二级行星轮（25）通过销轴与所述二级行星架（26）相连接，所述二级行星轮（25）与所述二级齿圈（27）相啮合；所述二级齿圈（27）与所述关节壳体（3）固定连接；所述二级行星架（26）与所述机器人下一级肢体连杆（42）相固连，作为机器人关节的输出连接端；所述外齿圈（241）、所述二级行星轮（25）、所述二级行星架（26）的旋转轴线为共线关系；所述内齿圈（242）、所述轴环（243）和所述外齿圈（241）构成双面齿轮（24），所述双面齿轮（24）为圆环体结构，所述一级行星传动轮组件位于所述圆环体结构内部的圆柱空腔中，所述二级行星传动轮组件位于所述圆环体结构的外部，所述一级行星传动轮组件与所述二级行星传动轮组件在位置关系上形成内外嵌套结构。

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