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申请/专利权人：江苏电力信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种基于人机交互的地下电力电缆线路故障排查方法，包括智能机器人本体应用；地下电力电缆故障定位；高能信号源排查故障。通过检测电缆周围磁场判断地下电缆线路铺设的线路信息，通过GPS针对故障位置进行定位，通过人机交互的方式实现电缆的排查。本发明利用人机交互的方式排查地下电力电缆故障信息，加快了电缆线路排查工作的准确性，提高了电缆排查工作的速度与抗干扰性。

主权项：1.一种基于人机交互的地下电力电缆线路故障排查方法，其特征在于：包括以下步骤：1智能机器人本体应用；包括以下步骤：1.1用户设置排查区域及需求，控制智能机器人操作；1.2智能机器人进入地下开始工作；1.3摄像模块拍摄视频记录到本地模块，并利用联网系统上传到控制中心；1.4电缆检测模块判断地下电缆是否有故障；1.5若判断为是，则启动定位模块定位故障位置，启动预警模块发送故障信息至控制中心；1.6若判断为否，则直接进入步骤1.7；1.7继续工作，排查其他电缆；2地下电力电缆故障定位；包括以下步骤：2.1用户收到故障大致位置；2.2通过电气量与故障关系获取具体故障位置；3高能信号源排查故障；包括以下步骤：3.1高能信号源发送信号；3.2传感器接收信号；3.3故障定位接收器将电磁信号处理成数字信号；3.4无线网络将数字信号传输到控制中心；所述智能机器人包括操作模块、移动模块、摄像模块、电缆检测模块、定位模块、预警模块；操作模块包括液晶显示屏、控制软件；液晶显示屏用于控制机器人的行为；电缆检测模块包括检测仪，检测仪用于判断电缆是否有故障；检测仪包括发射机与接收机，发射机发射信息，接收机接收信息，发射机将符合检测要求的交流电注入到待排查电缆；接收机用于收集待检测的电缆周围的信号，并对电路开展预处理，从而提取有效的磁场；根据接收机所收集的待测电缆周围磁场信息判断电缆是否有故障；若判断电缆有故障，则进行故障定位，通过采取电桥法测距计算得出电故障位置；定位模块包括GPS定位装置，用于对电缆的精确定位；根据线路故障发生时电缆本身的电气量和故障距离的函数关系计算出故障距离，进而实现故障定位；其中，电桥平衡原理为： 其中，电阻R1和R2是已知状态，将设为常数α，电阻R3和R4用固定的参数表示，如下： 其中，d表示电缆的全长，R表示电缆单位长度的阻值；将公式2带入到公式1中，可得到： 已知d＝d1+d2，则可得到： 上述计算获得的d1即为地下电力电缆左端的距离已经测得，重复上述过程即可获得地下电力电缆右端的距离，从而实现地下电力电缆线路故障的定位。

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