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申请/专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
主权项：1.一种基于双目匹配的管内检测方法，其特征在于，包括：获取双目相机的内部参数、外部参数以及所述双目相机拍摄的双目图像对，并基于所述内部参数和所述外部参数，确定左图像集和右图像集；根据所述左图像集和所述右图像集，利用图像代价算法，确定图像对匹配视差图；根据所述图像对匹配视差图，利用深度计算公式，确定管内图像深度图；所述图像代价算法包括梯度代价算法和汉明距离代价算法，所述利用图像代价算法，确定图像对匹配视差图，包括：根据所述左图像集和所述右图像集，基于所述梯度代价算法，确定所述管内图像的梯度代价；基于所述汉明距离代价算法，确定所述管内图像的汉明距离代价；基于所述梯度代价和所述汉明距离代价，根据路径聚合函数，确定图像对匹配视差图；深度计算公式为：其中，Z代表图像深度，d代表左右视差，f通过标定获取，T为双目相机光心距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉工程大学 武汉金惠科技有限公司 基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质
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