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申请/专利权人：哈尔滨理工大学

摘要：本发明公开了一种上肢康复训练装置，属于肢体康复训练器械技术领域，其组成主要包括手臂升降机构，手臂横移机构，手腕康复机构，手臂横移机构通过升降丝杠与手臂升降机构连接，手腕康复机构固定在手臂横移机构的滑块上，手腕康复机构的中间轴，十字轴横轴，十字轴纵轴相交于一点。本发明结构简单紧凑，操作方便，可实现同时多人上肢的康复训练动作。

主权项：1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，包括手臂升降机构（1）、手臂横移机构（3）和手腕康复机构（2），所述的手臂升降机构（1）包括升降电机（101）和升降丝杠（102），所述的手臂横移机构（3）通过升降丝杠（102）与所述的升降电机（101）连接，所述的手臂横移机构（3）包括两个横移电机（301）、两个双向丝杠（302）、四个滑块（303）和导轨座（304），所述的横移电机（301）与导轨座（304）固定连接，所述的横移电机（301）的输出轴与双向丝杠（302）连接，所述的滑块（303）安装在导轨座（304）内构成移动副，所述的滑块（303）与双向丝杠（302）构成螺旋运动副，所述的手腕康复机构（2）固定在所述的手臂横移机构（3）的滑块（303）上；所述的手腕康复机构（2）包括十字轴横轴（209）、十字轴纵轴（210）、电机一（201）、电机二（212）、电机三（206）、电机一支撑座（202）、电机二支架（211）、电机三支架（207）、联轴器（203）、中间轴（205）和握杆（208），所述的十字轴横轴（209）与所述的十字轴纵轴（210）固定连接，所述的电机一（201）固定在电机一支撑座（202）上，所述的电机一输出轴（2011）通过联轴器（203）与中间轴（205）连接，所述的中间轴（205）与电机二支架（211）固定连接，所述的电机二（212）固定在电机二支架（211）上，电机二输出轴（2121）与十字轴横轴（209）连接，电机二支架（211）与十字轴横轴（209）构成旋转副，所述的电机三（206）固定在电机三支架（207）上，电机三输出轴（2061）与十字轴纵轴（210）连接，电机三支架（207）与十字轴纵轴（210）构成旋转副，所述的握杆（208）与电机三支架（207）固定连接；所述的手腕康复机构（2）的中间轴（205）、十字轴横轴（209）和十字轴纵轴（210）相交于一点，所述手腕康复机构（2）的数量为4个。

全文数据：一种上肢康复训练装置技术领域[0001]本发明涉及肢体康复训练器械技术领域，尤其是指一种上肢康复训练装置。背景技术[0002]随着人口老龄化到来，因脑血管疾病或神经系统疾病造成的人体上肢运动功能障碍的患者不增多，严重影响了患者的生活质量。康复治疗是恢复运动功能的有效手段。传统的理疗师^用一对一的人工康复训练模式，劳动强度大，患者的康复效率低，治疗费用高。近年来，采用康复装置进行康复训练，已经成为了康复治疗的新趋势。目前的康复装置大多存在操作繁琐，结构复杂，价格昂贵，只能一机一人等的不足。如何提供一种结构简单，操作方便，价格低廉，一机多人的上肢康复训练装置成为了一项需要解决的技术问题。发明内容[0003]本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种上肢康复训练装置，本发明结构简单紧凑，使用安全方便，可实现同时最多四人上肢的腕关节、肘关节、肩关节的康复训练。[0004]本发明的目的是以如下方式实现的：一种上肢康复训练装置，包括手臂升降机构，手臂横移机构，手腕康复机构，所述的手臂横移机构通过升降丝杠与所述的手臂升降机构连接，所述的手腕康复机构固定在所述的手臂横移机构的滑块上。所述的手腕康复机构包括十字轴横轴，十字轴纵轴，电机一，电机二，电机三，电机一支撑座，电机二支架，电机三支架，联轴器，中间轴，握杆，所述的十字轴横轴与所述的十字轴纵轴固定连接，所述的电机一固定在电机一支撑座上，所述的电机一输出轴通过联轴器与中间轴连接，所述的中间轴与电机二支架固定连接，所述的电机二固定在电机二支架上，电机二输出轴与十字轴横轴连接，电机二支架与十字轴横轴构成旋转副，所述的电机三固定在电机三支架上，电机三输出轴与十字轴纵轴连接，电机三支架与十字轴纵轴构成旋转副，所述的握杆与电机三支架固定连接。[0005]作为优选，所述的手臂横移机构包括两个横移电机，两个双向丝杠，四个滑块，导轨座，所述的横移电机与导轨座固定连接，所述的横移电机的输出轴与双向丝杠连接，所述的滑块安装在导轨座内构成移动副，所述的滑块与双向丝杠构成螺旋运动副。[0006]作为优选，所述的手腕康复机构的中间轴，十字轴横轴，十字轴纵轴相交于一点。[0007]作为优选，所述的手腕康复机构的数量为4个。[0008]作为优选，所述的手腕康复机构可以实现手腕的内旋外旋、桡偏尺偏、掌屈背伸运动，所述的手臂横移机构单独工作，可以实现肩关节的内收外展运动，所述的手臂升降机构单独工作，可以实现肩关节的屈曲伸展运动，所述的手臂横移机构与手臂升降机构同时工作，可以实现肩关节的内旋外旋运动。[0009]作为优选，手腕康复机构的中间轴嵌入了半环，当患者握住握杆产生拉力时，可通过中间轴，半环，轴承盖，中间轴支撑件，传递至手臂横移机构进行消减，保证了握杆沿中间轴方向的可靠定位。[0010]作为优选，改变使用者与训练装置的相对位置，所述的手臂横移机构与宁臂升k机构同时工作，可以实现肘关节的屈曲伸展运动。[0011]作为优选，手臂升降机构，设有两个导向柱，保证升降丝杠可以带动手臂横移机构平稳可靠的升降。[0012]本发明的有益效果是，训练装置结构简单，成本低，各部件连接紧凑，操作方便，实现了上肢所有自由度的康复训练功能，并且可供多人同时使用，提高了上肢康复训练的效率和有效性。附图说明[0013]图1是本发明的结构示意图，图2是图1的A—A向剖视图，图3是图1的B—B向剖视图，图4是图2的C—C向剖视图，图5是图4中手腕康复机构的D向视图，图6是图4中I处的局部放大图，图7是图4中K处的局部放大图，图8是图4中十字轴的E向视图，图9是使用者与训练装置的相对位置示意图。[0014]图中，1-手臂升降机构;2-手腕康复机构;3-手臂横移机构；101-升降电机;102-升降丝杠；103-导向柱；201-电机一；2011-电机一输出轴;2〇2_电机一支撑座;2〇3_联轴器；204-中间轴支撑件;205-中间轴;206-电机三;2〇61-电机三输出轴;2〇62_键一;207-电机三支架;208-握杆;209-十字轴横轴;210-十字轴纵轴;211-电机二支架;212-电机二;2m_电机二输出轴;2122-键二;213-轴承盖;214-半环;301-横移电机;3〇2_双向丝杠;303-滑块；304-导轨座。[0015]具体实施方式：为使本发明专利的目的、技术方案和优点更加清楚明了，以下结合附图进一步说明本发明的具体结构和工作方式。[0016]如附图1〜附图9所示，一种上肢康复训练装置，包括手臂升降机构1，手臂横移机构3,手腕康复机构2,所述的手臂横移机构3通过升降丝杠102与所述的手臂升降机构1连接，所述的手腕康复机构2固定在所述的手臂横移机构3的滑块3〇3上。所述的手腕康复机构2包括十字轴横轴209，十字轴纵轴210，电机一201，电机二212,电机三2〇6,电机一支撑座2〇2，电机二支架211，电机三支架207，联轴器203，中间轴205，握杆2〇8，所述的十字轴横轴209与所述的十字轴纵轴210固定连接，所述的电机一201固定在电机一支撑座202上，所述的电机一输出轴2011通过联轴器203与中间轴205连接，所述的中间轴205与电机二支架211固定连接，所述的电机二212固定在电机二支架211上，电机二输出轴2121与十字轴横轴209连接，电机二支架211与十字轴横轴209构成旋转副，所述的电机三206固定在电机三支架2〇7上，电机三输出轴2061与十字轴纵轴210连接，电机三支架2〇7与十字轴纵轴210构成旋转副，所述的握杆208与电机三支架207固定连接。[0017]进一步，所述的手臂横移机构3包括两个横移电机301，两个双向丝杠302,四个滑块3〇3，导轨座304，所述的横移电机301与导轨座304固定连接，所述的横移电机301的输出轴与双向丝杠302连接，所述的滑块303安装在导轨座304内构成移动副，所述的滑块303与双向丝杠302构成螺旋运动副，双向丝杠302的两段螺纹线的旋向分别为左旋和右旋，可以带动两个滑块303进行相对或相背的运动。[0018]进一步，手臂升降机构1，设有两个导向柱103,保证升降丝杠102可以带动手臂横移机构3平稳可靠的升降。[0019]进一步，手腕康复机构2的中间轴205，十字轴横轴209，十字轴纵轴210相交于一点，手腕康复机构的数量为4个。[0020]进一步，手腕康复机构2的中间轴205嵌入了半环214，当患者握住握杆208产生拉力时，可通过中间轴2〇5，半环214，轴承盖213，中间轴支撑件204，传递至手臂横移机构3进行消减，保证了握杆208沿中间轴205方向的可靠定位。[0021]进一步，所述的4个手腕康复机构，如附图1所示，分别布置在手臂横移机构3两侧，可进行单人单双上肢、双人单双上肢、三人单双上肢，四人单上肢的康复训练。[0022]本发明专利具体实施方式的工作原理为：如附图9所示，使用者做在座椅1的位置，手掌单手或双手握住手腕康复机构2的握杆2〇8,电机一2〇1通过中间轴205,电机二支架211，电机三支架207,带动握杆208在一定的角度范围内往复转动，实现手腕的内旋外旋康复训练动作;电机二输出轴2121通过键二2122，十字轴横轴2〇9，十字轴纵轴21〇，电机三支架2〇7，带动握杆208在一定的角度范围内往复转动，实现手腕的桡偏尺偏康复训练动作；由于电机三输出轴2〇61通过键一2062与十字轴纵轴210连接，电机三2〇6工作时，电机三206的外壳则带动电机三支架207,握杆208,实现手腕在一定角度范围内的掌屈背伸康复训练动作。手臂横移机构3的横移电机3〇1通过双向丝杠302，滑块3〇3，带动手腕康复机构在导轨座3〇4内往复运动，实现肩关节的内收外展康复训练;手臂升降机构1的升降电机101通过升降丝杠102,手臂横移机构3,带动手腕康复机构2往复升降，实现肩关节的屈曲伸展康复训练;控制手臂横移机构3与手臂升降机构丨同时工作，带动手腕康复机构2沿圆弧轨迹运动，可以实现肩关节的内旋外旋康复训练。[0023]如附图9所示，使用者做在座椅2的位置，手掌单手或双手握住手腕康复机构2的握杆208,控制手臂横移机构3与手臂升降机构丨同时工作，带动手腕康复机构2沿圆弧轨迹运动，可以实现肘关节的屈曲伸展康复训练。

权利要求：1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，包括手臂升降机构（1，手臂横移机构3，手腕康复机构2，所述的手臂横移机构3通过升降丝杠102与所述的手臂升降机构（1连接，所述的手腕康复机构2固定在所述的手臂横移机构3的滑块303上;所述的手腕^复机构（2包括十字轴横轴（209，十字轴纵轴（210，电机一（201，电机二212，电机三206，电机一支撑座（202，电机二支架211，电机三支架（207，联轴器203，中间轴205，握杆208，所述的十字轴横轴209与所述的十字轴纵轴210固定连接，所述的电机一201固定在电机一支撑座202上，所述的电机一输出轴（2〇11通过联轴器2〇3与中间轴205连接，所述的中间轴205与电机二支架m固定连接，所述的电机二2〇固定在电机二支架211上，电机二输出轴（2121与十字轴横轴（209连接，电机二支架211与十字轴横轴209构成旋转副，所述的电机三2〇6固定在电机三支架207上，电机三输出轴2061与十字轴纵轴210连接，电机三支架2〇7与十字轴纵轴210构成旋转副，所述的握杆208与电机三支架207固定连接。2.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述的手臂横移机构3包括两个横移电机301，两个双向丝杠302，四个滑块303，导轨座304，所述的横移电机301与导轨座304固定连接，所述的横移电机301的输出轴与双向丝杠302连接，所述的滑块（303安装在导轨座（304内构成移动副，所述的滑块（303与双向丝杠302构成螺旋运动副。3.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，所述的手腕康复机构2的中间轴205，十字轴横轴209，十字轴纵轴210相交于一点。4.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练装置，其特征在于，手腕康复机构（2的数量为4个。

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