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申请/专利权人：常州工程职业技术学院
摘要：本发明涉及的一种SCARA焊接机器人的手持在线焊接示教方法，对SCARA机器人的机械结构进行调整，具体包括：在每个关节中的电机轴和齿轮之间增加电磁离合器，在机器人关节中采用两级减速，配备重力平衡装置；建立从工件到机器的特征映射；基于矢量和遗传算法的最优空间圆弧插补。本发明通过对焊接机器人机械结构的调整，操作员可以通过断开离合器直接手动移动末端执行器；通过矢量和遗传算法的最优空间圆弧插补算法实现焊接机器人高效的实时运动控制。本发明通过焊接实验证明，具有手持在线焊接示教功能的SCARA机器人快速实用，可以服务于更多的中小企业，满足工业实际应用。
主权项：1.一种SCARA焊接机器人的手持在线焊接示教方法，其特征在于，包括以下内容：SS1、对SCARA机器人的机械结构进行调整；在机器人关节中采用两级减速，在每个关节中的电机轴和齿轮之间增加电磁离合器，配备重力平衡装置；SS2、建立从工件到机器的特征映射；工件的每组设计特征映射以D＝{C，P，R}的形式定义；C是连接类型的集合，P定义为P＝接缝x，y，z、法线x，y，z、M的形式，其中接缝x、y、z是按顺序排列的接缝的集合，法线x，y，z包含起点、终点和其它没有焊接的点；x、y和z是点在笛卡尔坐标系中的位置；M＝{Vx，V，I，L}表示焊接方法的要求，Vx是运动线速度，V是焊接电压，I是焊接电流，L是焊接次数；R表示焊接方法的要求，R＝{w，t，r}，其中w是接缝宽度，t是深度，r是材料特性；SS3、基于矢量和遗传算法的最优空间圆弧插补；焊接电弧的实时插补，为了与手持焊接示教协同工作，机器人在控制时需要采用高效的实时插补方法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州工程职业技术学院 一种SCARA焊接机器人的手持在线焊接示教方法
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