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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明涉及一种基于规范种植肉苁蓉柔性搂取式采收装置，属于农业收获机械技术领域，技术方案包括拂沙部件和采收部件，拂沙部件中的平行四边形单自由度缓冲机构与两组可摆动的带钩弹簧组构成平行四边形二自由度自适应缓冲机构，上下两组平行四边形二自由度自适应缓冲机构对称布置于连续转动的柔性拂沙滚筒端面两侧并通过摆动完成柔性拂沙；采收部件中的采收搂齿随采收搂耙转动入土，接触肉苁蓉后，位于采收刀头顶端的自适应回转篦受推沙阻力反向回转，由限位块控制最大采收角防止肉苁蓉脱出，实现柔性搂取采收。一种基于规范种植肉苁蓉柔性搂取式采收装置实现肉苁蓉采收时自适应拂沙和柔性搂取采收，降低除沙功耗和肉苁蓉破损率，提高采收效率。

主权项：1.一种基于规范种植的肉苁蓉柔性搂取式采收装置，其特征在于，拂沙部件1及采收部件2组成肉苁蓉柔性搂取式采收装置，进给机构使整个采收装置到达预定工作位置后，首先拂沙部件1完成肉苁蓉的表层拂沙，并由采收部件2进行纵向搂取式收获；所述拂沙部件1中，四根连杆111在同一运动平面内于O1ABC转动连接且O1、B间安装弹簧阻尼器112组成在运动平面内沿O1B直线自适应进给的平行四边形单自由度缓冲机构，进一步由两个相同的带钩弹簧组成的带钩弹簧组113一端分别固连于平行四边形单自由度缓冲机构的A、C，另一端以轴交角f分别固连于拂沙支架114上的点D构成在运动平面内绕BB′轴线摆动的平行四边形二自由度自适应缓冲机构11，柔性拂沙滚筒刷12沿肉苁蓉生长竖直方向布置，两组结构参数相同的平行四边形二自由度自适应缓冲机构11、11′平行对称布置于柔性拂沙滚筒刷12的端面两侧，O1、O1′通过柔性拂沙滚筒刷12的轴线且沿轴心对称分布构成拂沙部件1；给定柔性拂沙滚筒刷12半径为r，拂沙部件中心轴线O1O1′与方位角α所在顶点的距离为l1，采收时在预紧力f作用下拂沙滚筒12紧贴沙壁绕中心轴线O1O1′转动且转速为n1，同时由弹簧阻尼器112、112′的弹簧系数k以及阻尼系数c控制沿O1B线自适应进给行程，并由两套相同的带钩弹簧组113、113′在运动平面内绕BB′轴线自适应摆动配合完成自适应柔性拂沙；所述采收部件2中，采收搂耙21由n*m个采收搂齿22沿滚筒母线向均布n行、回转方向均布m列组成，采收搂耙21轴线O2O2′沿肉苁蓉生长的竖直方向布置并转动联接于采收支架23，伸缩缸24一端与采收搂耙21转动联接，另一端与采收支架23固连，构成采收部件2；给定采收搂齿22径向长度为b，采收支架23长度为l2且由伸缩缸24调整、控制，采收时伸缩缸24控制采收搂齿22至预入沙深度h后，采收搂耙21由电机绕轴线O2O2′转动且转速为n2，完成采收；上述采收搂齿22中，覆有弹性包裹体221的刚性搂齿主体222顶部固连安装采收刀头223，带有孔洞的自适应回转篦224转动联接于采收刀头223顶端并通过弹性闭锁装置225控制初始采收角γ最小为γmin，采收刀头223顶端装有限位块226可控制采收角γ的最大极值采收角γmax；入沙时自适应回转篦224通过弹性闭锁装置225控制初始采收角γ最小为γmin，有效减小入沙阻力；采收时采收搂耙21的转动过程中，采收搂齿22接触到肉苁蓉后，自适应回转篦224在推沙阻力下反向回转，采收角γ逐渐增大，由限位块226限定采收角γ的最大极值为γmax，对肉苁蓉柔性搂取式采收，自适应回转篦224可通过漏沙减少阻力。

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权利要求：

百度查询： 中国农业大学 一种基于规范种植的肉苁蓉柔性搂取式采收装置