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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明提供了一种水下机器人抗扰控制方法，涉及水下机器人运动控制技术领域。本发明的水下机器人抗扰控制方法，引入佳点集与ε‑贪婪算法改进星雀优化算法，并运用该算法改进自抗扰控制器，实现控制器参数自动整定；综合考虑稳态误差、超调量、能耗等控制器性能指标，合理分配权重，设置求解函数，迭代优化算法，得到使控制效果达到所需的最优情况对应的控制器参数；相较于将传统的自抗扰控制器用于水下机器人深度控制策略，解决了自抗扰控制器参数调节困难的问题，提高了参数选取的科学性与可靠性，提升了水下机器人在定深作业过程中的控制精度与抗扰能力。
主权项：1.一种水下机器人抗扰控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1、建立水下机器人的运动学与动力学模型；步骤2、构建自抗扰控制器；步骤3、建立评价函数；步骤4、改进星雀优化算法进行参数整定与优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 一种水下机器人抗扰控制方法
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