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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明提供了一种果蔬采摘机器人，涉及机器人技术领域，果蔬采摘机器人包括底盘、升降架、机械臂，升降架连接在底盘上，两个机械臂分别连接在升降架左右两侧，并与升降架滑动连接，机械臂用于在水平面内相对升降架转动，机械臂连接有握持机构，至少一个握持机构上还设有切割机构，切割机构包括两个偏心轮和刀片，偏心轮边缘处设有转动轴，刀片套设在两个转动轴上。本发明通过底盘运动至果蔬所在位置，机械臂沿升降架沿Z轴方向移动，机械臂相对升降架转动至两个握持机构握持果蔬，刀片循环往复转动，对果蔬藤蔓进行切割，本发明可代替人工，对果蔬进行采摘，节省人力物力，同时，本发明可重复多次使用，降低果蔬采摘成本。
主权项：1.一种果蔬采摘机器人，其特征在于，包括底盘1、升降架2、机械臂3，所述底盘1用于在工作面上移动，所述升降架2连接在所述底盘1上，两个所述机械臂3分别连接在所述升降架2左右两侧，并与所述升降架2滑动连接，所述机械臂3用于在水平面内相对所述升降架2转动，所述机械臂3远离所述升降架2的一端连接有握持机构4，所述握持机构4用于握持果蔬，至少一个所述握持机构4上还设有切割机构5，所述切割机构5包括两个偏心轮51和刀片52，所述偏心轮51用于在水平面内转动，所述偏心轮51边缘处设有转动轴53，所述刀片52套设在两个所述偏心轮51的所述转动轴53上，并与所述转动轴53转动连接。
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