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申请/专利权人：中国科学技术大学
摘要：本公开属于机器人构图领域，具体涉及一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置。其中，所述导航策略模型的训练方法包括：获取目标位置，确定当前位置和机器人在当前位置的位置不确定度，基于所述位置不确定度确定所述机器人在当前位置的第一状态；获取并执行当前策略使所述机器人移动至第二位置，确定所述机器人在第二位置的第二状态和奖励，由所述第一状态、所述第二状态、所述奖励和所述当前策略组成交互样本，其中，所述奖励包括与所述位置不确定度的变化趋势相关的不确定度惩罚；重复上述步骤直至所述机器人到达所述目标位置或符合预设标准，基于所述交互样本更新所述导航策略模型的参数。
主权项：1.一种导航策略模型的训练方法，其特征在于，包括：获取目标位置，确定当前位置和机器人在当前位置的位置不确定度，基于所述位置不确定度确定所述机器人在当前位置的第一状态；获取并执行当前策略使所述机器人移动至第二位置，确定所述机器人在第二位置的第二状态和奖励，由所述第一状态、所述第二状态、所述奖励和所述当前策略组成交互样本，其中，所述奖励包括与所述位置不确定度的变化趋势相关的不确定度惩罚；重复上述步骤直至所述机器人到达所述目标位置或符合预设标准，基于所述交互样本更新所述导航策略模型的参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学技术大学 一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置
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