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申请/专利权人：台达电子国际(新加坡)私人有限公司
摘要：本案提供一种基于光学雷达点云特征的建筑物空间状态侦测系统及其侦测方法。其中侦测系统包括点云过滤与分割模块、建筑物空间特征分析模块、建筑物空间状态识别模块和障碍物侦测模块。侦测方法基于光学雷达点云特征，可取得参考坐标、入口的空间状态和建筑物空间中的有界空间的空间状态，侦测人障碍物存在有界空间内的或进入有界空间，并确定其位置，以进一步进行异常状态识别。借此，有助于自主移动机器人实现自主感知建筑物空间状态以及地标定位。
主权项：1.一种建筑物空间状态侦测系统，包括：一点云过滤分割模块，接收一建筑物空间相对于一自主移动机器人AMR的一光学雷达点云数据，并对该光学雷达点云数据进行过滤、合并和分割，以获致一光学雷达点云特征；一建筑物空间特征分析模块，与该点云过滤分割模块连接，用以提取光学雷达点云特征，并根据该光学雷达点云特征分析相对于该自主移动机器人的一参考坐标以及一内部空间尺寸；一障碍物侦测模块，与该建筑物空间特征分析模块连接，用以根据该建筑物空间特征分析模块所提取和分析的该光学雷达点云特征检测该建筑物空间内相对于该自主移动机器人的至少一障碍物，并获得该至少一障碍物相对该自主移动机器人的一速度和一方向；以及一建筑物空间状态识别模块，连接至该建筑物空间特征分析模块和该障碍物侦测模块，并用以根据该参考坐标、该内部空间尺寸以及所检测到的该至少一障碍物来识该建筑物空间的空间状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 台达电子国际(新加坡)私人有限公司 基于光学雷达点云特征的建筑物空间状态侦测系统及其侦测方法
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