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申请/专利权人：湖南大学重庆研究院

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于CAN‑TSN网关的高级辅助驾驶系统，包括辅助驾驶子系统、汽车控制子系统和中央网关；辅助驾驶子系统对路况信息和驾驶员行为进行检测；汽车控制子系统对汽车状态进行检测，以及对障碍物进行检测；中央网关连接辅助驾驶子系统和汽车控制子系统，采用CAN‑TSN协议转换算法进行速率匹配，包括CAN‑TSN转换策略和TSN‑CAN转换策略，CAN‑TSN转换策略按照消息周期和负载进行打包，TSN‑CAN转换策略将TSN帧按照需要发往的域进行划分。本发明提供的系统，将OBD采集到的车辆状态数据通过CAN‑TSN网关传至辅助驾驶子系统，为辅助驾驶子系统的决策提供更多的数据支撑，实现多感知融合，将决策反馈至汽车控制子系统，提高自动驾驶汽车的安全性与可靠性。

主权项：1.一种基于CAN-TSN网关的高级辅助驾驶系统，其特征在于，包括辅助驾驶子系统、汽车控制子系统和中央网关；所述辅助驾驶子系统用于对路况信息和驾驶员行为进行检测；所述汽车控制子系统用于对汽车状态进行检测，以及采用毫米波雷达对障碍物进行检测；所述中央网关用于连接所述辅助驾驶子系统的第一域控制器和汽车控制子系统的第二域控制器，所述中央网关为CAN-TSN网关，采用CAN-TSN协议转换算法进行速率匹配，为第一域控制器和第二域控制器分配IP地址，采用TCPIP网络层的Socket传输以及数据链路层的以太网帧TSN帧传输；所述CAN-TSN协议转换算法包括CAN-TSN转换策略和TSN-CAN转换策略，所述CAN-TSN转换策略按照消息周期和负载进行打包，所述TSN-CAN转换策略将TSN帧按照需要发往的域进行划分；所述CAN-TSN转换策略将所述汽车控制子系统的CAN消息转换为TSN帧并转发至所述辅助驾驶子系统，其步骤包括：S11、将CAN消息装入TSN帧；S12、判断TSN帧是否过载；S13、当TSN帧过载时，创建TSN帧，并返回步骤S11；S14、当TSN帧未过载时，判断是否满足实时调度；S15、当未满足实时调度时，将消息重打包，并返回步骤S11；S16、当满足实时调度时进行转发；所述TSN-CAN转换策略将所述辅助驾驶子系统的决策发送至所述汽车控制子系统，其步骤包括：S21、将TSN帧拆分；S22、将数据填充CAN消息；S23、判断是否可以填充；S24、当不可以填充时，创建新的CAN消息，并返回步骤S22；S25、当可以填充时，判断是否满足实时调度；S26、当未满足实时调度时，返回步骤S21；S27、当满足实时调度时进行转发；所述辅助驾驶子系统包括第一域控制器、车载外摄像头、车载内摄像头和车载嵌入式GPU，并通过TSN网络进行通信；所述车载外摄像头面向车外采集路况信息，并通过第一设定算法进行实时目标检测；其中，检测内容包括小车、货车、大巴车、行人、自行车、交通标志；所述车载内摄像头面向车内采集驾驶员行为信息，通过第二设定算法进行疲劳驾驶检测和不良行为检测；所述车载嵌入式GPU用于接收所述路况信息和驾驶员行为信息进行数据处理，并将处理结果传输至所述第一域控制器；所述第一域控制器用于对所述车载嵌入式GPU传输的数据采用多感知融合算法进行感知融合形成所述决策，并将所述决策发送至所述中央网关。

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