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申请/专利权人：上海新纪元机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种连杆摆动减摇机构，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一线性执行器、第二线性执行器、摆动支架和连接部件；摆动支架包括三个安装座，三个安装座在同一平面呈三角形设置；第一连杆、第二连杆、第三连杆的一端分别与一个安装座转动连接，另一端分别与连接部件连接；第一线性执行器与第二线性执行器呈相交设置，第一线性执行器的活动端与第一连杆连接，第一线性执行器用于驱动摆动支架做横滚运动，第二线性执行器的活动端与连接部件连接，第二线性执行器用于驱动摆动支架做俯仰运动；其中，第一连杆、第二连杆和第三连杆的延长线的交点为连杆摆动减摇机构的虚拟转动中心，虚拟转动中心位于标准人体重心的位置。
主权项：1.一种连杆摆动减摇机构，其特征在于，包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一线性执行器、第二线性执行器、摆动支架和连接部件，所述连接部件包括连杆座、与所述连杆座连接的第一连杆轴和第二连杆轴；所述摆动支架包括三个安装座，所述三个安装座在同一平面呈三角形设置；所述第一连杆、第二连杆、第三连杆的一端分别与一个所述安装座转动连接，所述第一连杆和第二连杆的另一端分别与所述第一连杆轴连接，所述第三连杆的另一端与所述第二连杆轴连接；所述第一线性执行器与所述第二线性执行器呈相交设置，所述第一线性执行器的活动端与所述第一连杆连接，所述第一线性执行器用于驱动所述摆动支架做横滚运动，所述第二线性执行器的活动端与所述第一连杆轴或所述第二连杆轴连接，所述第二线性执行器用于驱动所述摆动支架做俯仰运动；其中，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的延长线构成一个三棱锥，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的延长线的交点为连杆摆动减摇机构的虚拟转动中心，所述虚拟转动中心位于标准人体重心的位置；其中，所述连杆座包括底座、执行器安装座和支撑架，所述第一连杆轴和所述第二连杆轴与所述支撑架连接，所述第一连杆轴呈T型，所述第一连杆轴的左右两端分为与所述第一连杆和第二连杆连接，所述第一连杆轴的下端与所述第一线性执行器的固定端连接，所述第二连杆轴包括连杆安装槽，所述第三连杆的一端与所述连杆安装槽连接。
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权利要求：
百度查询： 上海新纪元机器人有限公司 连杆摆动减摇机构及船舶
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