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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂，本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域。本发明为了解决现有技术中面颈部微创手术的手术器械多为刚性，自由度和柔性负载能力较低，不能够在小腔隙手术区域精准切除病灶的问题。本发明包括末端器械、内骨骼和外骨骼；末端器械安装在内骨骼的骨骼顶环上，外骨骼套装在内骨骼的外部，外骨骼由多个骨架由前至后依次活动连接在一起，驱动线穿过多个骨架，驱动线在运动过程中和多个骨架产生接触，实现机械臂的空间弯曲动作。本发明用于面颈部微创手术。
主权项：1.一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂，其特征在于：包括末端器械（10）、内骨骼（20）和外骨骼（30）；所述末端器械（10）安装在内骨骼（20）的骨骼顶环（21）上，外骨骼（30）套装在内骨骼（20）的外部，所述外骨骼（30）由多个骨架（31）由前至后依次活动连接在一起，驱动线（40）穿过多个骨架（31），所述驱动线（40）在运动过程中和多个骨架（31）产生接触，实现机械臂的空间弯曲动作；所述内骨骼（20）还包括多个骨骼内环（22）、多个骨骼外环（23）、骨骼底环（25）和通路软管（26）；所述骨骼顶环（21）设置在通路软管（26）的前端，所述骨骼底环（25）设置在通路软管（26）的后端，多个骨骼外环（23）由前至后依次设置在骨骼顶环（21）和骨骼底环（25）之间，所述骨骼顶环（21）、所述骨骼外环（23）和所述骨骼底环（25）相互之间通过骨骼内环（22）连接，所述通路软管（26）依次穿过骨骼顶环（21）、多个所述骨骼外环（23）和所述骨骼底环（25）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂
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