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申请/专利权人:北京科技大学;厦门国创中心先进电驱动技术创新中心
摘要:本发明涉及计算机视觉领域,特别涉及一种基于新型建议‑优化框架的自动驾驶轨迹预测方法及系统。方法包括:构建新型建议‑优化框架;获取可学习的特征编码,将可学习的特征编码输入至预设的基线模型中,通过基线模型输出解码数据;将解码数据输入至新型建议‑优化框架,对解码数据进行轨迹预测和轨迹优化;输出轨迹预测和轨迹优化数据,完成基于新型建议‑优化框架的自动驾驶轨迹预测。本发明提供的建议‑优化框架引入了基于聚类的建议轨迹生成模块,利用区域划分预测和区域轨迹原型作为细化的先验锚框,以及一种基于复杂度的优化模块,用于区分简单和复杂轨迹,使得优化模块能够专注于学习复杂轨迹的特征,从而提高长尾场景的预测准确性。
主权项:1.一种基于新型建议-优化框架的自动驾驶轨迹预测方法,其特征在于,所述方法包括:S1、构建新型建议-优化框架;S2、获取一个可学习的特征编码,将所述可学习的特征编码输入至预设的基线模型中,通过所述基线模型输出解码数据;S3、将所述解码数据输入至所述新型建议-优化框架,对所述解码数据进行轨迹预测和轨迹优化;S4、输出轨迹预测和轨迹优化数据,完成基于新型建议-优化框架的自动驾驶轨迹预测。
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权利要求:
百度查询: 北京科技大学 厦门国创中心先进电驱动技术创新中心 基于新型建议-优化框架的自动驾驶轨迹预测方法及系统
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