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申请/专利权人：湖北汽车工业学院;江西理工大学

摘要：本发明涉及自动化机械设备技术领域，具体涉及一种基于移动终端控制机械臂装置的电动洒水车，包括具有驱动车轮并连接动力装置的车架，车架上由前向后依次安装有驾驶室、储水罐和喷水装置，喷水装置与储水罐相连通，车架尾部在喷水装置一侧还转动安装有可与喷水装置配合并调整喷水装置喷水方向的机械臂装置，驾驶室内安装有可操作机械臂装置和喷水装置的移动端控制装置。本发明可提高洒水作业的智能化程度，具有自动化洒水作业的便利性，实现不同人群均能实施夹取、调位、喷水、归位等作业任务，提升操作便利性。

主权项：1.一种基于移动终端控制机械臂装置的电动洒水车，包括具有驱动车轮并连接动力装置的车架，车架上由前向后依次安装有驾驶室、储水罐和喷水装置，喷水装置与储水罐相连通，其特征在于：车架尾部在喷水装置一侧还转动安装有可与喷水装置配合并调整喷水装置喷水方向的机械臂装置，驾驶室内安装有可操作机械臂装置和喷水装置的移动端控制装置；机械臂装置的底部连接底座转盘，车架上对应安装有底座，底座上表面凹设形成有蜗轮圆柱槽，底座内部设置有蜗杆圆柱槽，底座转盘的底面中心通过竖向设置的蜗轮杆连接有位于蜗轮圆柱槽内的蜗轮，蜗轮圆柱槽内还转动安装有与蜗轮啮合的蜗杆，蜗杆安装在蜗杆圆柱槽内，底座侧面通过底座转盘驱动电机螺纹孔和底座转盘驱动电机螺栓的配合安装有驱动轴与蜗杆一端连接的底座转盘驱动电机，且该电机外壳上安装有位置传感器a；底座通过底座螺栓孔和底座螺栓的配合固定在车架上，底座表面开设有蜗轮圆柱槽同心的环形滑轨槽，底座转盘的底面凸设形成有可与环形滑轨槽滑动配合的环形滑轨；机械臂装置包括转动安装在底座转盘上的下臂，下臂端部转动安装有中臂，中臂内活动连接有伸缩杆，伸缩杆的端部通过前盘连接有前爪支架，前爪支架上活动安装有两个对称设置且相互配合的机械爪；底座转盘内部安装有连接下臂驱动齿轮的下臂驱动电机，且该电机内部安装有位置传感器b，下臂的下端侧面凸设有下臂连接部，并在下臂连接部上安装有与下臂驱动齿轮啮合的下臂齿轮；下臂上端内部安装有连接中臂驱动齿轮的中臂驱动电机，且该电机内部安装有位置传感器c，中臂的下端侧面凸设有中臂连接部，并在中臂连接部上安装有中臂驱动齿轮啮合的中臂齿轮；中臂内沿长度方向开设有用于容置伸缩杆的空腔，中臂上安装有内部安装位置传感器d的伸缩杆驱动电机，且该电机的输出轴在中臂空腔中连接有伸缩杆驱动齿轮，伸缩杆在中臂空腔内的一端连接有与伸缩杆驱动齿轮啮合的齿条，伸缩杆的另一端通过机械爪齿轮杆连接有伸缩杆齿轮；前盘设置有前盘连接部，并在连接部上开设有与机械爪齿轮杆轴接且用于容置伸缩杆齿轮的伸缩杆齿轮圆柱槽，连接部内还开设有与伸缩杆齿轮圆柱槽连通的前盘摆动驱动齿轮圆柱槽，并在前盘摆动驱动齿轮圆柱槽安装有前盘摆动驱动电机，该电机内部安装位置传感器e，且输出轴连接有与伸缩杆齿轮啮合的前盘摆动驱动齿轮；前盘内部开设相互连通的前盘旋转驱动齿轮圆柱槽和前盘旋转从动齿轮圆柱槽，前盘旋转驱动齿轮圆柱槽内安装有前盘旋转驱动电机，该电机内部安装有位置传感器f，且输出轴安装有前盘旋转驱动齿轮；前盘旋转从动齿轮圆柱槽内转动安装有与前盘旋转驱动齿轮啮合的前盘旋转从动齿轮，前盘旋转从动齿轮中心连接有贯穿前盘中心并与前爪支架连接的支架杆；前爪支架包括第一安装板和第二安装板，两安装板之间分别通过机械爪齿轮杆转动安装有两个啮合的夹持齿轮，第一安装板上安装有与其中一个机械爪齿轮杆连接的机械爪驱动电机，机械爪驱动电机外壳上安装有位置传感器g，每个夹持齿轮上的齿轮面通过固定杆铰接有一机械爪，每个机械爪还通过机械爪支撑杆与第二安装板铰接；喷水装置包括进水管路、转盘和喷头，进水管路的进水端通过安装有电控阀d1的阀管与储水罐的出水口连接，实心阀块与电控阀相连接，并悬置于于阀管之中，进水管路的出水端通过管路支架支撑在车架上并连接有密封盘；转盘表面盘设有柔性水管，转盘内部形成有储水腔，转盘正对密封盘的侧壁内设与密封盘转动配合且与储水腔连通的转盘腔，转盘的另一侧壁向储水腔内凹设形成柱形安装腔，并在柱形安装腔的周壁固定有内齿圈，车架上通过电机支架安装有转盘驱动电机，转盘驱动电机的输出轴伸入安装腔内并连接有与内齿圈啮合的正齿轮，水管的进水端与储水腔连通，水管的出水端与喷头连接；喷头架设在喷头台架上，喷头前端安装有与密孔阀块相连接的电控阀d2；移动端控制装置包括中控面板、遥控接收装置、电控单元和中央控制单元，电控单元与遥控接收装置相连接，中控面板上设置有出水模块、机械臂模块、机械爪模块和收卷模块，出水模块设有出水方式选择按钮、出水量调节按钮，机械臂模块设有机械臂位置选择按钮、机械臂底盘调节按钮、机械臂下臂调节按钮、机械臂中臂调节按钮和机械臂前端调节按钮，机械爪模块设有机械爪状态调节按钮，收卷模块设有收卷状态调节按钮，遥控接收装置和中控面板无线连接。

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