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申请/专利权人：宁夏大唐国际红寺堡新能源有限责任公司

摘要：本发明属于检修用机器人技术领域，尤其涉及一种专用于风力发电机叶片的四自由度轮式机器人，包括：两设置为扁平状的行走部，两行走部的端部之间通过四自由度活动机构连接，其中一个行走部远离另一行走部的一端安装有摄像组件；本发明中，通过四自由度活动机构连接两个设置为扁平状的行走部，其中一个行走部上安装有摄像组件，在使用时，通过两行走部驱动轮式机器人行走，通过摄像组件对风电叶片进行拍摄，四自由度活动机构使轮式机器人能够实现跃障、爬坡、转弯、等功能，适合复杂形状的探测需求。同时行走部设置为扁平状，能够在狭长型管道中进行作业，适用性更强。

主权项：1.一种专用于风力发电机叶片的四自由度轮式机器人，其特征在于，包括：两设置为扁平状的行走部，两所述行走部的端部之间通过四自由度活动机构连接，其中一个所述行走部远离另一所述行走部的一端安装有摄像组件；所述四自由度活动机构包括安装块28，所述安装块28内开设有贯穿的安装腔，所述安装腔内设置有四自由度连接组件，所述四自由度连接组件分别与两所述行走部固接；所述四自由度连接组件包括两转环29，两所述转环29分别设置在所述安装腔的两端，所述转环29的外侧壁上固接有两第二短轴34，两所述第二短轴34同轴设置，两所述第二短轴34远离所述转环29的一端分别转动连接在所述安装腔相对的两内侧壁上；所述转环29的内侧壁上转动连接有两第一短轴32，两所述第一短轴32同轴设置，所述第一短轴32远离所述转环29的一端固接有半球31，所述半球31的凸面上固接有多个环齿33，多个所述环齿33等间隔设置，多个所述环齿33同轴设置，两所述半球31上的多个环齿33之间相互啮合，两所述第一短轴32与两所述第二短轴34的轴线的交点位于所述半球31的球心处，所述半球31的平面上固接有连接板30，所述连接板30远离所述半球31的一侧固接有连接杆27，所述连接杆27与所述行走部固接；所述行走部包括外壳体1，所述外壳体1内设置有动力机构，所述动力机构传动连接有四个滚轮11，所述滚轮11设置在所述外壳体1外，四个所述滚轮11分别位于所述外壳体1的底面四角处，所述外壳体1的顶面四角处均嵌设有滚球2，所述滚球2与所述外壳体1滑动连接，所述滚球2伸出所述外壳体1的顶面；所述动力机构包括固接在所述外壳体1内的双轴电机8，所述双轴电机8电性连接有电池块7，所述电池块7固接在所述外壳体1内，所述双轴电机8的两个轴上均同轴固接有第二锥齿轮9，所述第二锥齿轮9啮合有位于所述外壳体1同一端的两第三锥齿轮10，所述第三锥齿轮10与所述滚轮11传动连接；所述外壳体1的两端均固接有固定板4，所述固定板4上固接有第一电机5，所述第一电机5的输出轴上同轴固接有第一锥齿轮6，所述第一锥齿轮6啮合有第六锥齿轮18，所述第六锥齿轮18同轴固接在第一转筒20的顶端，所述第一转筒20与所述外壳体1转动连接，所述第一转筒20的底端穿出所述外壳体1，所述第一转筒20内竖直滑动连接有滑筒17，所述滑筒17的顶端固接有第一弹簧22，所述第一弹簧22的顶端固接有限位块21，所述限位块21周向固接在所述第一转筒20的内侧壁上，所述滑筒17的底端伸出所述第一转筒20且固接有连接架37，所述连接架37上固接有两第一轴承14，两所述第一轴承14同轴设置，两所述第一轴承14之间转动连接有转轴，所述转轴的两端穿出所述第一轴承14且与所述滚轮11固接；所述第一转筒20与所述滑筒17之间设置有第一限位组件。

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