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申请/专利权人：中机中联工程有限公司

摘要：本发明涉及一种可控力矩浮动主轴及控制方法，包括由控制系统控制旋转的主轴，主轴用于安装打磨头，主轴的安装端通过主轴安装法兰固定安装在主轴安装座的一端。主轴安装座位于总安装座内部，主轴安装座的底部固定有一对对称的滑块，总安装座的内部底部对称的固定有一对导轨，滑块与导轨相配合，导轨的长度方向与主轴的轴线垂直，主轴安装座的一侧对称的固定有一对力矩传感器，力矩传感器将主轴安装座和电动推杆顶杆连接，电动推杆顶杆固定在电动推杆的活动端，电动推杆固定在电动推杆座上，电动推杆座与总安装座固连，电动推杆由伺服电机控制工作，伺服电机与控制系统连接，控制系统控制伺服电机的工作。本发明创造打磨效果更好。

主权项：1.一种可控力矩浮动主轴的控制方法，其特征在于：包括一种可控力矩浮动主轴，可控力矩浮动主轴包括由控制系统控制旋转的主轴3，主轴3用于安装打磨头1，主轴3的安装端固定安装在主轴安装座5的一端，主轴安装座5位于总安装座13内部，主轴安装座5的底部固定有一对对称的滑块26，总安装座13的内部底部对称的固定有一对导轨25，滑块26与导轨25相配合，导轨25的长度方向与主轴3的轴线垂直，主轴3安装座的一侧对称的固定有一对力矩传感器8，力矩传感器8用于检测主轴3受到的力矩，力矩传感器8通过安装座将主轴安装座5和电动推杆顶杆10连接，电动推杆顶杆10固定在电动推杆的活动端，电动推杆固定在电动推杆座11上，电动推杆座11与总安装座13固连，电动推杆由伺服电机12控制工作，伺服电机12与控制系统连接，控制系统控制伺服电机12的工作；总安装座13的侧部固定有3D摄像头22，3D摄像头22将扫描的工件信息反馈给控制系统，进而控制系统根据反馈来的信息分别控制主轴3和电动推杆的工作；与安装主轴3的一侧相对的另外一侧的总安装座13与减速电机17连接，减速电机17带着总安装座13来实现整体的矢量调节；具体控制方法步骤如下：S1：可控力矩浮动主轴3通过减速机安装法兰二16与运动机构相；S2：运动机构依据初始的工件信息，形成初始的运行轨迹，运动轨迹将保持恒定速度沿轨迹运行；S3：通过控制运动机构沿初始的运行轨迹移动，3D摄像头22将沿该运行轨迹扫描区域内工件的实际高低尺寸、形状轮廓等数据并记录后反馈给控制系统；S4：控制系统依据3D摄像头22所反馈的信息，控制主轴3运行；S5：控制系统通过控制主轴3高速旋转，从而带动打磨头1对工件进行打磨；S6：控制系统通过控制伺服电机12，从而控制打磨头1打磨工件的磨削深度和磨削宽度；S7：控制系统通过控制减速电机（17），从而控制打磨头1打磨工件时与工件接触产生的力的作用力的方向始终与导轨25方向相平行。

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