买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京小马慧行科技有限公司

摘要：本申请提供了一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。该更新方法包括：获取目标标注对应的对象标注，目标标注为2D标注的情况下，对象标注为3D标注，在目标标注为3D标注的情况下，对象标注为2D标注；在目标标注为不准确的标注的情况下，调整目标标注，使得目标标注为准确的标注，准确的标注至少满足：标注对应标注的物体或物体的3D点云在标注内；在对象标注与调整后的目标标注不匹配的情况下，根据调整后的目标标注，更新对象标注，使得对象标注与目标标注匹配。本申请解决了现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注，标注效率较低的问题。

主权项：1.一种标注的更新方法，其特征在于，包括：获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配；获取目标标注对应的对象标注，包括：获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系；根据所述对应关系，确定所述目标标注对应的所述对象标注；获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系，包括：获取第一位置以及所述2D标注对应标注的物体，所述第一位置为所述2D标注在2D地图上的坐标位置；获取第二位置以及所述3D标注对应标注的物体，所述第二位置为所述3D标注在3D点云上的坐标位置；根据所述第一位置、所述第二位置、所述2D标注对应标注的物体、所述3D标注对应标注的物体以及所述3D点云和所述2D地图之间的坐标关系确定所述对应关系；根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，包括：根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的所述目标标注的各点，更新所述对象标注；根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的所述目标标注的各点，更新所述对象标注，包括：根据所述坐标关系，将调整后的所述目标标注的各点投影在所述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点；根据所述第三投影点的位置和所述对象标注的各点的位置，更新所述对象标注。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京小马慧行科技有限公司 标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具