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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法，涉及机械手捕获领域，其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；多个机械手指安装在基座上，驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形。变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板。机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索。当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够使机械手指彼此之间相对位置产生改变。其在对目标物体进行抓捕时，可以通过绳索驱动对各个手指的弯曲进行控制，进而实现对物体的抓取。

主权项：1.一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；所述多个机械手指安装在基座上，所述驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形；所述变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板；所述固定底座与旋转底座均匀设置在所述基座外框的圆周上且固定底座与旋转底座间隔布置，所述固定底座与旋转底座上均设置有一个手指基座；所述基座外框上安装有一个基座滑轮，每一个所述旋转底座上分别安装有旋转底座滑轮与弹簧；所述旋转底座与基座外框采用转动副连接，所述旋转底座滑轮设置在所述旋转底座的中间位置，所述弹簧的第一端和第二端分别连接基座外框与旋转底座；所述顶板与所述基座外框配合连接；所述机械手指分为第一组机械手指以及第二组机械手指，所述第一组机械手指的机械手指借助于手指基座安装在所述固定底座上，所述第二组机械手指的机械手指借助于手指基座安装在所述旋转底座上；所述机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索；所述绳索第一端固定在机械手指的指尖单元体上，所述绳索的第二端依次穿过每一个指节单元体的穿绳孔并经过基座外框上的基座滑轮以及旋转底座的旋转底座滑轮后固定在驱动模块的绞盘上；多条绳索用于控制机械手指的前后弯曲以及左右弯曲，指节单元体与指节单元体之间、指节单元体与手指基座之间均采用万向节连接；当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，同时旋转底座上的弹簧伸长，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够带动第二组机械手指运动从而使机械手指彼此之间相对位置产生改变。

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权利要求：

百度查询： 燕山大学 多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法