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申请/专利权人：天津理工大学
摘要：本发明涉及一种面向自动驾驶的基于BEV表征的纯视觉三维目标检测方法，属于计算机视觉技术领域，方法包括：从环视图像中获取图像特征；预测图像特征的高度分布；对图像特征进行语义分割；根据高度和语义信息将图像特征投影到预定义好的三维空间得到三维采样点的特征；将三维采样点的特征压缩到bev层面进行特征融合；定义三维目标检测的任务头，构建整体的三维目标检测模型；使用检测模型对新的输入数据进行三维目标检测，识别场景中物体的类别，确定物体的精确位置、方向、尺寸和速度；本发明实现二维图像特征和三维采样点位置更准确的对应关系，可以获得更准确的三维特征；过滤掉大量无用的的背景特征，可以提高检测的准确度和效率。
主权项：1.一种面向自动驾驶的基于BEV表征的纯视觉三维目标检测方法，其特征在于，包括：从环视图像中获取图像特征；预测图像特征的高度分布；对图像特征进行语义分割；根据高度和语义信息将图像特征投影到预定义好的三维空间得到三维采样点的特征；将三维采样点的特征压缩到bev层面进行特征融合；定义三维目标检测的任务头，构建整体的三维目标检测模型；使用检测模型对新的输入数据进行三维目标检测，识别场景中物体的类别，确定物体的精确位置、方向、尺寸和速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津理工大学 一种面向自动驾驶的基于BEV表征的纯视觉三维目标检测方法
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