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申请/专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
摘要：本申请公开了一种折叠式旋翼的转速控制方法、装置、设备及存储介质，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：在电机开始驱动折叠式旋翼时，获取电机运行数据与折叠式旋翼的桨叶运行数据，基于桨叶运行数据与电机运行数据，确定电机扭矩；将电机扭矩作为低速前馈扭矩，基于低速前馈扭矩与控制器扭矩，控制电机的转速，以在低转速范围内控制折叠式旋翼进行旋转；在目标转速符合高转速范围时，基于负载观测器，确定负载扭矩；基于负载扭矩，确定高速前馈扭矩；基于高速前馈扭矩与控制器扭矩，控制电机的转速，以在高转速范围内控制折叠式旋翼进行旋转。通过上述方式，低转速和高转速可以采用更合适的前馈扭矩，不同转速都能取得良好的响应性能。
主权项：1.一种折叠式旋翼的转速控制方法，其特征在于，所述折叠式旋翼由电机直接驱动，所述的方法，包括：在所述电机开始驱动所述折叠式旋翼时，实时获取电机运行数据与所述折叠式旋翼的桨叶运行数据，基于所述桨叶运行数据与所述电机运行数据，确定电机扭矩；将所述电机扭矩作为低速前馈扭矩，基于所述低速前馈扭矩与控制器扭矩，控制所述电机的转速，以在低转速范围内控制所述折叠式旋翼进行旋转；在目标转速符合高转速范围时，基于负载观测器，确定负载扭矩；基于所述负载扭矩，确定高速前馈扭矩；基于所述高速前馈扭矩与控制器扭矩，控制所述电机的转速，以在所述高转速范围内控制所述折叠式旋翼进行旋转。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东汇天航空航天科技有限公司 折叠式旋翼的转速控制方法、装置、设备及存储介质
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