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申请/专利权人：北京万集科技股份有限公司

摘要：本申请涉及一种移动目标的遮挡预测方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取第一采集设备在当前时刻针对目标场景所采集的点云数据，并对所述点云数据进行目标检测，得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果用于表征目标所在的方位；对所述点云数据进行栅格划分，并根据划分结果确定划分的各个栅格是否被遮挡，得到被遮挡栅格；根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡栅格之间的方位关联关系，确定所述目标场景中目标被遮挡的概率；其中，所述方位关联关系用于表征所述目标与所述被遮挡栅格之间的相对方位。采用本方法能够精准预测目标是否存在被遮挡的风险。

主权项：1.一种移动目标的遮挡预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一采集设备在当前时刻针对目标场景所采集的点云数据，并对所述点云数据进行目标检测，得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果包括移动目标的移动状态和所述移动目标的位置；对所述点云数据进行分割，确定所述点云数据中的被遮挡检测区域；根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果；其中，所述方位关联关系用于表征所述移动目标与所述遮挡检测区域之间的相对方位；所述根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果，包括：根据所述移动目标移动状态中的目标移动方向与所述被遮挡检测区域的位置，确定所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系；根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果；所述当前时刻的点云数据包括多个第一采样点的数据；所述对所述点云数据进行分割，确定所述点云数据中的被遮挡检测区域，包括：获取所述第一采集设备在前一时刻针对所述目标场景所采集的点云数据；所述前一时刻的点云数据包括多个第二采样点的数据；对所述当前时刻的点云数据进行栅格划分，得到各个栅格中的第一采样点的数量；以及，对所述前一时刻的点云数据进行栅格划分，得到各所述栅格中的第二采样点的数量；将各所述栅格中的第一采样点的数量和对应的第二采样点的数量进行对比，得到采样点数量对比结果；根据所述采样点数量对比结果，确定所述栅格是否被遮挡，得到被遮挡栅格，并将所述被遮挡栅格确定为所述被遮挡检测区域。

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