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申请/专利权人：苏州慧捷自动化科技有限公司

摘要：本发明公开了一种全自动双拾取模组高速填盘机，包括一工作台，工作台的台面中央设有一组件直线振动供料平台，组件直线振动供料平台的左右两侧分别设有一移栽盘传送机构，每个移栽盘传送机构上均设有用于承载tray盘的移栽盘，组件直线振动供料平台和移栽盘传送机构的上方设有一龙门架；龙门架前侧面的中部设一组件定位视觉装置；龙门架下端架设有由双驱动高速直线伺服驱动的取放头装置，可左右来回移动；左右两个移栽盘传送机构与组件直线振动供料平台之间分别设有一飞拍定位视觉装置。本发明通过二次影像定位，结合线性滑台及真空拾取装置，将撒放在料盘中杂乱无序的电阻片精确地填入电阻片组装治具中，以满足后续的点胶、回流焊等对电阻片组装工艺要求。

主权项：1.一种全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于：包括一个工作台（1），所述工作台（1）的台面中央设置有一个组件直线振动供料平台（2），所述组件直线振动供料平台（2）的左右两侧分别设置有一个移栽盘传送机构（3），每个所述移栽盘传送机构（3）上均设置有用于承载tray盘的移栽盘（4），左右两个所述移栽盘传送机构（3）后部的上方分别设置有一个可在tray盘上方左右移动的tray盘辅助视觉装置（10），所述组件直线振动供料平台（2）和所述移栽盘传送机构（3）的上方设置有一个龙门架（5），所述龙门架（5）的支架固定在所述工作台（1）台面的左右两侧，左右两个所述tray盘辅助视觉装置（10）分别通过一根横置滑轨安装在所述龙门架（5）前侧面的左右两侧；所述龙门架（5）前侧面的中部设置一个组件定位视觉装置（6），所述组件定位视觉装置（6）位于所述组件直线振动供料平台（2）的正上方；所述龙门架（5）下表面通过双驱动高速直线伺服设置有可左右来回移动的取放头装置（7），当所述取放头装置（7）在吸取组件时，其位于所述组件直线振动供料平台（2）的正上方，当所述取放头装置（7）在放置组件时，其位于对应所述移栽盘传送机构（3）后部的正上方；所述取放头装置（7）包括一个用于在所述龙门架（5）底部左右移动的移动支架（71），所述移动支架（71）的下部设置有电机固定架（72），所述电机固定架（72）的侧面设置有磁悬轨道（75），所述电机固定架（72）的内部设置有上下拨杆电机（78）和横移拨杆电机（79），所述上下拨杆电机（78）和所述横移拨杆电机（79）分别与位于所述电机固定架（72）前部的上下拨杆（73）和横移拨杆（74）连接；所述电机固定架（72）的前部通过吸嘴固定板设置有若干组由旋转电机（76）控制的吸嘴（77）；每块所述吸嘴固定板上均设置有6组所述吸嘴（77）；左右两个所述移栽盘传送机构（3）与所述组件直线振动供料平台（2）之间分别设置有一个飞拍定位视觉装置（9）；所述工作台（1）前侧端面的左右两侧分别固定有一个tray盘移栽盘提篮升降机构（8），左右两个所述tray盘移栽盘提篮升降机构（8）的上部分别位于左右两个所述移栽盘传送机构（3）的正前方；所述全自动双拾取模组高速填盘机的工作原理为：以所述组件直线振动供料平台（2）给料，组件于取放区成散乱状正反面分布；组件在取料位置先以所述组件定位视觉装置（6）进行X、Y、Θ位置辨识以便于吸取；两个所述取放头装置（7）轮流移动到取料位置上方进行组件吸取，同时所述飞拍定位视觉装置（9）飞拍对位置，然后所述取放头装置（7）移动到移栽盘（4）的上方将组件放到Tray盘上；组件排列于Tray盘后，所述移栽盘传送机构（3）带动移栽盘（4）向前移动，最后通过手动或者通过所述tray盘移栽盘提篮升降机构（8）完成出料。

全文数据：一种全自动双拾取模组高速填盘机技术领域[0001]本发明属于机械自动化领域，具体涉及一种用于电子半导体芯片排列和转移的全自动双拾取模组高速填盘机。背景技术[0002]目前，LOW-LOW电阻片都是由人工将其放置到料盘中，不过由于一个料盘中的LOW—LOW电阻片的数量过多，以及人力有限，导致撒放在料盘上的LOW-LOW电阻片的引脚或芯片都是杂乱无序的状态。这使得LOW-LOW电阻片无法被快速、精确地填入low-LOW电阻片组装治具中，无法满足后续的点胶、回流焊等对LOW-LOW电阻片组装工艺的要求。发明内容[0003]为了解决现有技术不足与缺陷，本发明旨在提供一种全自动双拾取模组高速填盘机，以实现将人工撒放在料盘中杂乱无序的LOW-LOW电阻片按顺序拾取摆放的操作。[0004]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：[0005]一种全自动双拾取模组高速填盘机，包括一个工作台，所述工作台的台面中央设置有一个组件直线振动供料平台，所述组件直线振动供料平台的左右两侧分别设置有一个移栽盘传送机构，每个所述移栽盘传送机构上均设置有用于承载tray盘的移栽盘，所述组件直线振动供料平台和所述移栽盘传送机构的上方设置有一个龙门架，所述龙门架的支架固定在所述工作台台面的左右两侧;所述龙门架前侧面的中部设置一个组件定位视觉装置，所述组件定位视觉装置位于所述组件直线振动供料平台的正上方;所述龙门架下表面的左右两侧通过双驱动高速直线伺服分别有设置有一个可左右来回移动的取放头装置，当所述取放头装置在吸取组件时，其位于所述组件直线振动供料平台的正上方，当所述取放头装置在放置组件时，其位于对应所述移栽盘传送机构后部的正上方；左右两个所述移栽盘传送机构与所述组件直线振动供料平台之间分别设置有一个飞拍定位视觉装置。[0006]进一步的，左右两个所述移栽盘传送机构后部的上方分别设置有一个可在tray盘上方左右移动的tray盘辅助视觉装置。[0007]进一步的，左右两个所述tray盘辅助视觉装置分别通过一根横置滑轨安装在所述龙门架前侧面的左右两侧。[0008]进一步的，所述工作台前侧端面的左右两侧分别固定有一个tray盘移栽盘提篮升降机构，左右两个所述tray盘移栽盘提篮升降机构的上部分别位于左右两个所述移栽盘传送机构的正前方。[0009]进一步的，所述取放头装置包括一个用于在所述龙门架底部左右移动的移动支架，所述移动支架的下部设置有电机固定架，所述电机固定架的侧面设置有磁悬轨道，所述电机固定架的内部设置有上下拨杆电机和横移拨杆电机，所述上下拨杆电机和所述横移拨杆电机分别与位于所述电机固定架前部的上下拨杆和横移拨杆连接;所述电机固定架的前部通过吸嘴固定板设置有若干组由旋转电机控制的吸嘴。[0010]进一步的，每块所述吸嘴固定板上均设置有6组所述吸嘴。[0011]进一步的，所述工作台的上方设置有一个罩壳。[0012]进一步的，所述罩壳上设置有一块用于控制所述装填机中所有电气设备的控制板，一块用于显示所述装填机中所有电气设备运行参数的显示屏，以及一个用于显示所述装填机工作状态的指示灯。[0013]本发明的工作原理如下：[0014]本发明以组件直线振动供料平台给料，组件于取放区成散乱状正反面分布;组件在取料位置先以组件定位视觉装置进行X、Y、©位置辨识以便于吸取;两个取放头装置单个装置具备6组吸取头轮流移动到取料位置上方进行组件吸取，同时飞拍定位视觉装置飞拍对位置，然后取放头装置移动到移栽盘的上方将组件放到Tray盘上;组件排列于Tray盘后，移栽盘传送机构带动移栽盘向前移动，最后通过手动或者通过tray盘移栽盘提篮升降机构完成出料。[0015]本发明的有益效果是：[0016]本发明通过二次影像定位，结合线性滑台及相关机构和真空拾取装置，将撒放在料盘中杂乱无序的LOW-LOW电阻片的引脚或芯片精确地填入LOW-LOW电阻片组装治具中，以满足后续的点胶、回流焊等对LOW-LOW电阻片组装工艺要求。[0017]由于本发明的填盘机不使用回转送料机PartsFeeder或机械式定位机构，因此不会对组件造成损坏，并且本发明的填盘机利用12个吸嘴、3台图像处理摄影机进行高精度整列，可高速进行填盘作业，最适合整列不耐振动及摩擦的精密零件，大大节省了空间，具有优异的性价比。[0018]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明[0019]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：[0020]图1为本发明去除罩壳后的立体图；[0021]图2为本发明去除罩壳后的正视图；[0022]图3为本发明移栽盘传送机构和tray盘移栽盘提篮升降机构的正面放大图；[0023]图4为本发明取放头装置的结构放大图；[0024]图5为本发明取放头装置中电机固定架的背面结构示意图；[0025]图6为本发明安装上罩壳后的立体图；[0026]图7为本发明安装上罩壳后的正视图。[0027]图中附图标号：1、工作台；2、组件直线振动供料平台；3、移栽盘传送机构;4、移栽盘;5、龙门架;6、组件定位视觉装置;7、取放头装置;8、tray盘移栽盘提篮升降机构;9、飞拍定位视觉装置；10、tray盘辅助视觉装置；11、罩壳；12、显示屏；13、指示灯；14、控制板;71、移动支架;72、电机固定架;73、上下拨杆;74、横移拨杆;75、磁悬轨道;76、旋转电机;77、吸嘴;78、上下拨杆电机;79、横移拨杆电机。具体实施方式[0028]下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。[0029]参见图1-3所示，一种全自动双拾取模组高速填盘机，包括一个工作台丨，所述工作台1的台面中央设置有一个组件直线振动供料平台2，所述组件直线振动供料平台2的左右两侧分别设置有一个移栽盘传送机构3,每个所述移栽盘传送机构3上均设置有用于承载tray盘的移栽盘4,所述组件直线振动供料平台2和所述移栽盘传送机构3的上方设置有一个龙门架5，所述龙门架5的支架固定在所述工作台1台面的左右两侧;所述龙门架5前侧面的中部设置一个组件定位视觉装置6，所述组件定位视觉装置6位于所述组件直线振动供料平台2的正上方;所述龙门架5下表面的左右两侧通过双驱动高速直线伺服分别设置有一个可左右来回移动的取放头装置7,当所述取放头装置7在吸取组件时，其位于所述组件直线振动供料平台2的正上方，当所述取放头装置7在放置组件时，其位于对应所述移栽盘传送机构3后部的正上方;所述工作台1前侧端面的左右两侧分别固定有一个tray盘移栽盘提篮升降机构8，左右两个所述tray盘移栽盘提篮升降机构8的上部分别位于左右两个所述移栽盘传送机构3的正前方;左右两个所述移栽盘传送机构3与所述组件直线振动供料平台2之间分别设置有一个飞拍定位视觉装置9。[0030]进一步的，左右两个所述移栽盘传送机构3后部的上方分别设置有一个tray盘辅助视觉装置10,左右两个所述tray盘辅助视觉装置1〇分别通过一根横置滑轨安装在所述龙门架5前侧面的左右两侧，所述tray盘辅助视觉装置1〇可以通过横置滑轨在各自对应的tray盘上方左右移动。[0031]进一步的，参见图4-5所述取放头装置7包括一个用于在所述龙门架5底部左右移动的移动支架71，所述移动支架71的下部设置有电机固定架72,所述电机固定架72的侧面设置有磁悬轨道75，所述电机固定架72的内部设置有上下拨杆电机78和横移拨杆电机79，所述上下拨杆电机78和所述横移拨杆电机79分别与位于所述电机固定架72前部的上下拨杆73和横移拨杆74连接;所述电机固定架72的前部通过吸嘴固定板设置有6组由旋转电机76控制的吸嘴77。[0032]进一步的，参见图6-7所示，所述工作台1的上方设置有一个罩壳11，所述罩壳11上设置有一块用于控制所述装填机中所有电气设备的控制板14,一块用于显示所述装填机中所有电气设备运行参数的显示屏12,以及一个用于显示所述装填机工作状态的指示灯13。[0033]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:包括一个工作台（1，所述工作台1的台面中央设置有一个组件直线振动供料平台（2，所述组件直线振动供料平台（2的左右两侧分别设置有一个移栽盘传送机构3，每个所述移栽盘传送机构3上均设置有用于承载tray盘的移栽盘4，所述组件直线振动供料平台和所述移栽盘传送机构3的上方设置有一个p门架5，所述龙门架⑸的支架固定在所述工作台⑴台面的左右两侧；所述龙门架5前侧面的中部设置一个组件定位视觉装置6，所述组件定位视觉装置6位于所述组件直线振动供料平台⑵的正上方;所述龙门架⑸下表面通过双驱动高速直线伺服设置有可左右来回移动的取放头装置7，当所述取放头装置7在吸取组件时，其位于所述组件直线振动供料平台（2的正上方，当所述取放头装置7在放置组件时，其位于对应所述移栽盘传送机构3后部的正上方;左右两个所述移栽盘传送机构3与所述组件直线振动供料平台（2之间分别设置有一个飞拍定位视觉装置9。2.根据权利要求1所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:左右两个所述移栽盘传送机构3后部的上方分别设置有一个可在tray盘上方左右移动的tray盘辅助视觉装置10。3.根据权利要求2所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于：左右两个所述tray盘辅助视觉装置（1〇分别通过一根横置滑轨安装在所述龙门架（5前侧面的左右两侧。4.根据权利要求1所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:所述工作台（1前侧端面的左右两侧分别固定有一个tray盘移栽盘提篮升降机构8，左右两个所述tray盘移栽盘提篮升降机构8的上部分别位于左右两个所述移栽盘传送机构3的正前方。5.根据权利要求1所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:所述取放头装置7包括一个用于在所述龙门架5底部左右移动的移动支架71，所述移动支架71的下部设置有电机固定架72，所述电机固定架72的侧面设置有磁悬轨道75，所述电机固定架72的内部设置有上下拨杆电机78和横移拨杆电机79，所述上下拨杆电机78和所述横移拨杆电机79分别与位于所述电机固定架72前部的上下拨杆73和横移拨杆74连接；所述电机固定架72的前部通过吸嘴固定板设置有若干组由旋转电机76控制的吸嘴77。6.根据权利要求5所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:每块所述吸嘴固定板上均设置有6组所述吸嘴77。7.根据权利要求1所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:所述工作台（1的上方设置有一个罩壳11。8.根据权利要求7所述的全自动双拾取模组高速填盘机，其特征在于:所述罩壳11上设置有一块用于控制所述装填机中所有电气设备的控制板14，一块用于显示所述装填机中所有电气设备运行参数的显示屏12，以及一个用于显示所述装填机工作状态的指示灯13。

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