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申请/专利权人：中新国际联合研究院
摘要：本发明公开了一种基于目标球体的多激光雷达校准方法；包括以下步骤：根据共同视野大小，确定激光雷达的型号、个数和检测距离；计算出最佳的目标球体的尺寸；将目标球体摆放在待校准的激光雷达的共同视野处；从激光雷达点云中分割出前景点云，并利用区域增长法进行聚类；对球体形状进行拟合，推算出该目标球体的球心位置；累计估计得到的球心坐标；将处理所得到的球心坐标进行欧氏距离聚类，并取平均值作为最终的球心估计位置；选取三个以上球心坐标，推算出不同激光雷达坐标系的位置与姿态差异；将所有激光雷达坐标系统一至同一坐标系，实现多激光雷达之间的校准；本方法适用于不同基线的情况，根据目标球体的位置进行多激光雷达的校准与融合。
主权项：1.一种基于目标球体的多激光雷达校准方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S11：根据所需要的共同视野大小，确定激光雷达的型号、个数和检测距离；计算出最佳的目标球体的尺寸；步骤S12：将目标球体摆放在待校准的激光雷达的共同视野处；步骤S21：从激光雷达点云中分割出前景点云；步骤S22：对于分割出的前景点云，利用区域增长法进行聚类；步骤S23：对球体形状进行拟合，推算出该目标球体的球心位置；步骤S24：累计估计得到的球心坐标；将处理所得到的球心坐标进行欧氏距离聚类，并取平均值作为最终的球心估计位置；步骤S31：选取三个以上球心坐标，推算出不同激光雷达坐标系的位置与姿态差异；步骤S32：将所有激光雷达坐标系统一至同一坐标系，实现多激光雷达之间的校准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中新国际联合研究院 一种基于目标球体的多激光雷达校准方法及系统
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